在ROS 2中,提供了很多的 SLAM 功能包,比如 slam_toolbox,cartographer_ros 和 rtabmap_slam 等。针对二维场景,其中 slam_toolbox 开箱即用,上手较为简单,就用它类来构建我们的第一张地图。 一、安装slam-toolbox slam_toolbox 是一套用于2D SLAM的开源工具,使用 apt 可以方便的进行安装,命令如下: sudo apt...
SLAM Toolbox的主要功能包括: 1. 传感器数据处理,SLAM Toolbox可以处理来自各种传感器的数据,如激光雷达、摄像头、惯性测量单元(IMU)等。它提供了数据输入和预处理的接口,以便将传感器数据转换为算法可用的格式。 2. 定位算法,SLAM Toolbox实现了多种定位算法,用于估计机器人在环境中的位置和姿态。这些算法包括扩展卡...
Robots Using slam_toolbox SLAM工具箱已经被行业和研究人员集成、测试和部署在世界各地的许多机器人平台上。它也是ROS2的默认SLAM供应商,一些已使用或正在使用SLAM工具箱的已知例子有: imbe Robotics’ Tally • ROBOTIS’ Turtlebot3 • Samsung Research America and Russia’s research teams • Rover Robotic...
SLAM 是通过传感器获取环境信息然后进行定位和建图。在 ROS 2 中,提供了很多的 SLAM 功能包,比如 slam_toolbox,cartographer_ros 和 rtabmap_slam 等。针对二维场景,其中 slam_toolbox 开箱即用,上手较为简单,就用它类来构建我们的第一张地图。 一、安装slam-toolbox slam_toolbox 是一套用于2D SLAM的开源工...
github.com/SteveMacenski/slam_toolbox ros-planning.github.io/navigation2/ Slam Toolbox软件包基于LaserScan消息的形式组合来自激光测距仪的信息,并从odom-> base链接中进行了TF转换,从而创建了空间的二维地图。该软件包将允许完全序列化重新加载的SLAM地图的数据和姿态图,用于持续建图、定位,合并或进行其他操作。
SLAM Toolbox的核心功能是提供了一些用于数据处理和滤波的函数,以及用于地图构建和环境建模的算法。对于数据处理和滤波,SLAM Toolbox提供了一些常用的传感器数据处理函数,如数据融合、数据预处理和异常检测等功能。它还提供了一些经典的滤波器算法,如扩展卡尔曼滤波器(EKF)和无迹卡尔曼滤波器(UKF),以及一些基于粒子滤波...
github.com/SteveMacenski/slam_toolbox ros-planning.github.io/navigation2/ Slam Toolbox软件包基于LaserScan消息的形式组合来自激光测距仪的信息,并从odom-> base链接中进行了TF转换,从而创建了空间的二维地图。该软件包将允许完全序列化重新加载的SLAM地图的数据和姿态图,用于持续建图、定位,合并或进行其他操作。
For running on live production robots, I recommend using the snap: slam-toolbox, it has optimizations in it that make it about 10x faster. You need the deb/source install for the other developer level tools that don't need to be on the robot (rviz plugins, etc). ...
Slam Toolbox for lifelong mapping and localization in potentially massive maps with ROS - slam_toolbox/package.xml at ros2 · yuthnea/slam_toolbox
ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_slam_toolbox_sim.launch.py robot_model:=locobot_wx200 hardware_type:=gz_classic rviz效果图 已经融合了边建图导航 通过点击rviz上的2D goal Pose工具,再在地图上选择目标点即可实现导航 选择目标点的rviz效果图 到达目的rviz效果图 保存地图 执行命令 ...