Semantic SLAM can generate a 3D voxel based semantic map using only a hand held RGB-D camera (e.g. Asus xtion) in real time. We use ORB_SLAM2 as SLAM backend, a CNN (PSPNet) to produce semantic prediction and fuse semantic information into a octomap. Note that our system can also ...
{semantic_slam, author = {Xuan, Zhang and David, Filliat}, title = {Real-time voxel based 3D semantic mapping with a hand held RGB-D camera}, year = {2018}, publisher = {GitHub}, journal = {GitHub repository}, howpublished = {\url{https://github.com/floatlazer/semantic_slam}}, ...
Semantic SLAM can generate a 3D voxel based semantic map using only a hand held RGB-D camera (e.g. Asus xtion) in real time. We use ORB_SLAM2 as SLAM backend, a CNN (PSPNet) to produce semantic prediction and fuse semantic information into a octomap. Note that our system can also ...
代码将在 https://github.com/Leomingyangli/SemanticSLAM 上公开。 主要贡献 与传统的SLAM相比,语义SLAM有两个优点。 首先,它不需要高频率的观测和图像处理。虽然观测中的不同距离、视角和亮度水平可能会改变图像特征,但在语义提取之后,这种低级别的差异将被过滤掉。因此,视点的连续性不是寻找语义匹配的必要条件。
主要做的是语义信息融合辅助slam的工作,代码已开源:GitHub - wh200720041/MMS_SLAM,但是感觉这版的论文缺少了很多细节,尤其是实验部分,感觉很突兀,估计作者没放出全部的数据结果。 Motivation: 静态环境的假设在大多数 SLAM 算法中很常见,但是对于大多数应用程序来说并非如此。虽然可以通过语义适应动态环境,但是语义分...
github地址:https://github.com/floatlazer/semantic_slam 环境配置参考链接 现在说说要用d455来实现实时建图,需要修改哪些地方。 首先要安装intel realsense的sdk, 到realsense-viewer可成功显示界面即成功 然后安装realsense的ros wrapper,让d455可通过ros发送topic 安装方法 这一步需要同时安装ddynamic_reconfigure包,从...
视觉的识别与分割会更加容易。这就可以根据语义信息提高对环境的理解。文章《Multi-modal Semantic SLAM for Complex Dynamic Environments》提出了一个鲁棒的多模态语义框架去解决slam在复杂和动态环境下的问题。同时该论文也在Github中开源了数据集和代码。
配置好RangeNet++之后就可以使用Suma++语义SLAM了,本篇博客是Suma++的配置及测试记录。 一、安装依赖 catkin Qt5 >= 5.2.1 OpenGL >= 4.0 libEigen >= 3.2 gtsam >= 4.0 (tested with4.0.0-alpha2) sudoapt-getinstall build-essential cmake libgtest-dev libeigen3-dev libboost-all-dev qtbase5-dev ...
具体项目可查看:https://github.com/GuoFeng-X/semantic_slam.git, 视频播放量 490、弹幕量 0、点赞数 4、投硬币枚数 6、收藏人数 2、转发人数 0, 视频作者 加糖的coffee, 作者简介 ,相关视频:semantic_slam kitti-00,CNN-VINS演示视频,简单的双目视觉-激光里程计(无
personal page:https://neal0529.github.io This is a presentation video about our work at 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024):BE-SLAM: BEV-Enhanced Dynamic Semantic SLAM with Static Object Reconstruction. 科技 软件应用 IROS2024 SLAM ...