<launch><nodename="my_node"pkg="my_package"type="my_node"output="screen"></node></launch> 在上面的例子中,定义了一个名为my_param的param,值为hello。在my_node节点的参数中,使用${param my_param}的方式引用了这个参数,也就是说,my_param参数的值将会是my_param参数的值,如果没有定义,则使用默...
</node> </launch> 可以看到launch文件的开头和结尾,<node...>那一行和之前写的读取参数的launch文件相比没有变化,变化的是我们有了一行<rosparam...>来读取yaml文件。 rosparam后面接的第一个参数file用来指定yaml文件的地址,其中$(find read_param_test)表示read_param_test这个package的路径,之后接我们建立的...
<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ - test”respawn =“true”/> 启动“listener1” 节点,使用listener.py从可执行rospy_tutorials 包与所述命令行参数--test。如果节点死亡,它将自动重新生成。 <node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args...
@ TOC1.launch文件有哪些标签标签含义node指定 ROS 节点,是最常见的标签include用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件remap话题重命名param在参数服务器上设置参数rosparam从 YAML 文件导入参数,或…
<nodename="serial_test1"pkg="serial_test1" type="serial_test2"output="screen"/> </launch> 1. 2. 3. 4. 包含四个参数,node name可以任取,一般和pkg一致。pkg为启动的包名,这个是在使用catkin_create_pkg时确定的,可以利用rospack...
下面介绍一些常用的roslaunch参数。 2.1. 参数 在启动节点时,有时需要指定一些参数。可以使用roslaunch的param参数来指定节点的参数。例如,如果要启动一个名为my_node的节点,并且需要将参数param1设置为10,可以使用以下命令: ``` roslaunch my_package my_launch_file.launch param1:=10 ``` 2.2. 命名空间 在...
ros2 python launch 不使用ros node 加载参数 ros支持python3吗,因为想用python3+ros,所以按照此处介绍的方法,得知cv_bridge是python2.7才支持的,所以要用python3编译cv_bridge.python版本选择之前选了python3.8后踩坑什么坑呢注意到cakin配置时要用到python3.xm,但是在
intmain(int argc,char**argv){ros::init(argc,argv,"test");ros::NodeHandle nh;// public node handleros::NodeHandlenh_privat("~");// private node handle// Get the parameter.nh_privat.param("max_ang_vel",maxAngVel,0.0);// first argument: name of the parameter on the parameter server...
<node package="robot_control" type="control_node1" name="control_node" /> </if> <else> <node package="robot_control" type="control_node2" name="control_node" /> </else> 这样,当我启动该launch文件时,根据sensor_type参数的不同,会启动不同的控制节点。 四、 总结 roslaunch是ROS中非常重要...