在ROS中,可以使用roslaunch命令来启动一个launch文件。命令格式如下: roslaunch package_name launch_file_name.launch [arg_name:=arg_value] 其中,package_name是节点所在的ROS软件包的名称,launch_file_name是要启动的launch文件的名称。可以通过[arg_name:=arg_value]的方式向launch文件中传递参数。 在launch文...
许多ROS软件包都带有“启动文件”,即launch文件,launch文件是通过roslaunch功能包运行的,命令行格式如下: $ roslaunch package_name file.launch 这些启动文件通常会为软件包提供一组节点,这些节点聚合了一些功能,通过roslaunch命令同时启动这些节点。 二、launch文件格式 launch文件采用XML格式书写。 1、浏览顺序(Evaluat...
1. launch调用 launch <include file="$(find mijia_control)/launch/home_assistant.launch" /> <include file="$(find xcg_voice_system)/launch/tts_acc.launch" /> 在ld_navigation.launch中调用home_assistant.launch和tts_acc.launch 这个例子是跨功能包调用,这需要这些功能包可以不在同一个功能包下,但...
将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件(即复用文件) file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" <!--需要复用 start_turtle.launch --> <launch> <!-- 包含 --> <include file = "$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch" /> <!-- 其他节点--> </launch> 1. 2. 3. 4. 5...
简介:该文章是关于ROS入门的第二篇教程,详细解析了ROS中的launch文件,包括其运行方式、XML格式规范、标签使用、参数替代、条件属性以及通过简单和复杂案例来演示launch文件的使用,最后介绍了如何在参数服务器上设置参数。 ROS入门(二):launch文件解析 文章目录 ...
python中rosbag安装 roslaunch python,ROS2机器人操作系统文章目录ROS2机器人操作系统前言一、launch文件多节点启动资源重映射ROS参数设置二、Launch文件包含1.文件解析2.功能包编译配置总结前言到目前为止,每当我们运行一个ROS节点,都需要打开一个新的终端运行一个命令
<launch> 标签 <launch>标签是所有roslaunch文件的根元素。它写在最外层,目的是作为其他元素的容器。其中可以包含多种元素标签: ———常用———- <node> 启动节点 <include> 包含其他的roslaunch文件 对参数服务器进行参数设置 <arg> launch文件内部使用的参数 <remap> 声明映射名...
我们使用ros2命令在终端中启动节点时,还可以在命令后配置一些传入程序的参数,使用launch文件一样可以做到。 运行效果 比如我们想要运行一个Rviz可视化上位机,并且加载某一个配置文件,使用命令行的话,是这样的: $ ros2 run rviz2 rviz2 -d <...
https://docs.ros.org/en/galactic/How-To-Guides/Launch-file-different-formats.html launch文件一般通过下面的命令启动: 代码语言:HTML 复制 ros2 launch<package_name><launch_file_name> 值的注意的是,当package编译时加了--symlink-install选项,在包内修改了launch文件,不用编译也是生效的。
设置launch file 的包含关系,通过 标签 设置Node 信息,包括 name、namespace、parameter 如果需要设置 remmaping 则设置 remapping 关系 官方文档有出示个一个例子 代码语言:javascript 复制 # example.launch.pyimportos from ament_index_pythonimportget_package_share_directory ...