rosbag_storage的源码在ros_comm\tools\rosbag_storage中,目录结构如下: aes_encryptor.h// aes加密bag.h// bag读取保存接口 ---主要bag_player.h// bag包播放器buffer.h// 缓存chunked_file.h// 块文件 ---主要constants.h// 常量 ---主要encryptor.h// 加密exceptions.h// 异常gpgme_utils.h// gpg...
除了Query还有2个其它类型的TopicQuery和BagQuery。TopicQuery保存的是需要查询的topic,而TypeQuery则是保存需要查询的类型。BagQuery则保存了需要查询的包,查询条件Query和bag版本。 MessageRange 此外还申明了MessageRange类,也是用来辅助查询。 struct ROSBAG_STORAGE_DECL MessageRange { MessageRange(std::multiset<Ind...
rosbag_storage模块是ROS（Robot Operating System）系统中用于管理和操作ROS包（Bag）的核心组件。通过rosbag_storage模块，实现了ROS包的读写功能，成为录制和播放模块的基础。深入理解rosbag_storage对于开发者来说至关重要，本文将对其源码、包格式、记录类型及关键常量进行详细解析。rosbag_storage的源码...
cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(rosbag2_storage_mcap_testdata) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rosidl_default_...
rosbag2_storage_mcap/src/mcap_storage.cpp } void MCAPStorage::open_impl(const std::string& uri, static void SetOptionsForPreset(const std::string& preset_profile, McapWriterOptions& options) { if (preset_profile == "fastwrite") { Contributor emersonknapp Oct 6, 2022 • edited...
Summary: rosbag2 storage plugin using the MCAP file format License: Apache-2.0 Source0: %{name}_%{version}.orig.tar.gz Requires: ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp Requires: ros-%{ros_distro}-mcap-vendor Requires: ros-%{ros_distro}-pluginlib Requires: ros-%{ros_distro}-rcut...
bag包的实现在ros_comm/tools/rosbag_storage/src/bag.cpp中,实现了Bag类。它主要用来读写bag文件,有以下一些接口。 // 1. 打开和关闭文件voidopen(std::stringconst&filename,uint32_tmode=bagmode::Read);voidclose(); // 2. 获取文件名、读写模式、版本号和大小std::stringgetFileName()const;//!<...
chunked_file是ROS中抽象出来的一个文件类,并且提供BZ2和LZ4 2种压缩方式,通过chunked_file对系统的file接口进行封装,从而实现文件的读写。 ROS Bag分析 rosbag record代码分析 rosbag play代码分析 rosbag_storage总体介绍(一) rosbag_storage bag实现(二) ...
rosbag2_storage_mcap (foxy) - 0.6.0-1 The packages in the rosbag2_storage_mcap repository were released into the foxy distro by running /usr/bin/bloom-release --rosdistro foxy rosbag2_storage_mcap on Sun, 27 Nov 2022 21:21:37 -0000 These packages were released: mcap_vendor rosbag2...
rosbag2_py rosbag2_storage rosbag2_storage_default_plugins rosbag2_storage_mcap rosbag2_storage_sqlite3 rosbag2_test_common rosbag2_test_msgdefs rosbag2_tests rosbag2_transport shared_queues_vendor sqlite3_vendor zstd_vendor .gitignore CONTRIBUTING.md DEVELOPING.md LICENSE NOTICE README.mdBr...