rosbag_storage的源码在ros_comm\tools\rosbag_storage中,目录结构如下: aes_encryptor.h// aes加密bag.h// bag读取保存接口 ---主要bag_player.h// bag包播放器buffer.h// 缓存chunked_file.h// 块文件 ---主要constants.h// 常量 ---主要encryptor.h// 加密exceptions.h// 异常gpgme_utils.h// gpg...
struct ROSBAG_STORAGE_DECL MessageRange { MessageRange(std::multiset<IndexEntry>::const_iterator const& _begin, std::multiset<IndexEntry>::const_iterator const& _end, ConnectionInfo const* _connection_info, BagQuery const* _bag_query); std::multiset<IndexEntry>::const_iterator begin; std::...
storage_id='sqlite3')converter_options = rosbag2_py.ConverterOptions('', '')reader.open(storage_options, converter_options)while reader.has_next():(topic, data, timestamp) = reader.read_next()print(f"Topic: {topic}, Timestamp: {timestamp}, Data...
rosbag_storage模块是ROS（Robot Operating System）系统中用于管理和操作ROS包（Bag）的核心组件。通过rosbag_storage模块，实现了ROS包的读写功能，成为录制和播放模块的基础。深入理解rosbag_storage对于开发者来说至关重要，本文将对其源码、包格式、记录类型及关键常量进行详细解析。rosbag_storage的源码...
foxy和galactic版本在rosbag2_storage这个包的调整有点大(头文件及接口的命名空间),下面的代码仅供参考使用 foxy #include"db3_reader.h" #include<pcl/common/transforms.h> #include<pcl/point_types.h> #include<pcl_conversions/pcl_conversions.h> ...
Summary: rosbag2 storage plugin using the MCAP file format License: Apache-2.0 Source0: %{name}_%{version}.orig.tar.gz Requires: ros-%{ros_distro}-ament-index-cpp Requires: ros-%{ros_distro}-mcap-vendor Requires: ros-%{ros_distro}-pluginlib Requires: ros-%{ros_distro}-rcut...
foxy与galactic解析rosbag的不同之处,foxy和galactic版本在rosbag2_storage这个包的调整有点大(头文件及接口的命名空间)
rosbag storage format Rosbag 文件由许多的record组成 每个record由header和data组成, header和data,还需要保存header_len和data_len 信息头(Headers)。每个记录头包含一系列 name=value 字段 Op 码所有的信息头必须包含Op码字段 record0 Bag header 主要存放bag包整体的信息,必须是第一个 record record1: Message...
storage_options = rosbag2_py._storage.StorageOptions( uri='my_bag', storage_id='sqlite3') #使用默认的转换选项,该选项将不执行转换,并以接收消息时使用的序列化格式存储消息。 converter_options = rosbag2_py._storage.ConverterOptions('', '') ...
cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(rosbag2_storage_mcap_testdata) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rosidl_default_...