可以使用`rosbag play -r [rate] [bagfile.bag]`来以特定的速率回放消息,其中[rate]是回放速率。 4.如何查看rosbag的内容? 要查看rosbag文件的内容,可以使用`rosbag info [bagfile.bag]`命令。该命令将显示已记录消息的摘要,包括消息主题、消息类型、消息数量和持续时间等信息。 5.如何提取rosbag的特定主题...
rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx 2. 回放 我常⽤的是以暂停的⽅式启动,防⽌跑掉数据:rosbag play --pause record.bag 你也可以直接回放:rosbag play record.bag 我建图过程中有时会设置以 0.5 倍速回放,也就是以录制频率的⼀半回放:rosbag play -r 0.5 record.bag 回放完...
1. -r /--rate:指定数据回放的速率,支持分数与整数两种方式。 2. -s /--start:指定开始播放数据的时间,支持时间与纳秒单位。 3. -u /--clock:指定ROS时间是否使用ROSbag记录的时间。 4. -p /--pause:指定数据回放起始时是否暂停播放。 5. -q /--quiet:控制播放器是否显示调试相关的信息。 四、ROS...
rosbag play name.bag 回放数据包 rosbag play -r 1.5 name.bag 1.5倍速回放,按一定频率回放,-r选项用来设定消息发布速率; rosbag play -l name.bag 按一定频率回放,-l选项用来设定循环播放; rosbag play name.bag --topic /topic1 只播放感兴趣的topic; -d 用来指定延迟播放的时间(sec); -s参数用来指...
录制指定话题 rosbag record /topic1 /topic12 -o out.bag 话题回放 基本回放 rosbag play <your bagfile name> 等待⼀定时间之后发布bag⽂件中的内容 rosbag play <your bagfile name> -d <delay time> 按⼀定频率回放,-r选项⽤来设定消息发布速率,如下⾯命令则表⽰以3倍原始速率发布话题 ro...
mode:文件操作模式(r, w, a) compression:文件压缩模式,见如上Compression,默认Compression.NONE chunk_threshold:Bag 文件中每个块的最大字节数,默认768 * 1024 allow_unindexed:是否允许打开未建立索引的bag文件。说明:在实际使用中,如果你只是想查看或播放bag文件中的所有消息,而不需要基于时间戳进行精确查询,那么...
1、记录数据 rosbag record -O zoom /rfans_driver/rfans_points 记录/rfans_driver/rfans_points 这个topic发过来的数据,保存到当前文件夹下的 zoom.bag 2、回放数据 rosbag play zoom.bag 按空格键可暂停 3、bag文件转成pcd文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd zoom.bag /rfans_driver/rfans_points ./...
-s 参数⽤于指定从⼏秒开始. #从⼗秒开始播放xx.bag rosbag play -s 10 xx.bag -u 参数表⽰仅use包的前⼏秒信息。#仅播放前⼗秒 rosbag play -u 10 xx.bag -r 参数⽤来指定播放速度。# 2倍速播放 rosbag play -r 2 xx.bag -l 循环播放 rosbag play -l xxx.bag ...
4.2.1倍速播放-r -r选项可以修改播放速率,比如 -r 值,比如 -r 10,就是10倍速,十倍速播放话题 ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 -r 10 4.2.2 -l 循环播放 单曲循环就是它了 4.2.3 播放单个话题 ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 --topics /sexy_girl...
在这里,'path_to_bag_file.bag’是你要处理的rosbag文件的路径。'r’表示以只读方式打开rosbag文件。 步骤3:打开rosbag文件 在这一步中,我们需要打开rosbag文件并准备遍历消息。可以使用以下代码来实现: bag.open() 1. 这将打开rosbag文件以准备读取消息。