1.安装sw2urdf:https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 下载后点击.exe,一路默认安装就ok了。 2.打开solidworks,在插件-Tools-sw2urdf,就可以看到安装的插件。 3.确定模型所有link的坐标系(先插入点、再插入坐标系); 4.确定所有joint的旋转轴(插入基准轴 ); 5.使用sw2urdf插件来导出。 6....
一, 将Solidworks模型转化为URDF文件 下载sw_urdf_exporter插件: 下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件(链接)—sw2urdfSetup.exe,安装之后再打开solidworks(如果你的solidworks版本无法加载插件的话,多试几个版本,本人使用的是2014版本)后会在菜单栏上的自定义选项旁边箭头下找到“插件”,并点击,如下图所示: 加...
roslaunch ur5 display.launch 要添加RobotModel 并在顶部Global Options中的Fixed Frame的参考坐标系改成base_link,即可看到机器人了 也可以确认六个关节都是能正常控制的(但是旋转方向是不是一样还不确定,可以跟机器人仿真软件对照,如果反了可以去修改前面solidworks制作的包里面的参数,我这里制作的UR5默认最后加了一...
ROS目前在SolidWorks中提供了自动生成URDF文件的插件。官网地址[:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter] 安装成功后,SW中会多出一个SW2URDF插件,勾选启用: 3D模型建立完后,点击菜单栏里file->Export as URDF 进入URDF配置界面,在左侧URDF Exporter中输入连杆名称,选择属于该连杆的模型文件,子连杆数。这里简单的...
1. 安装SolidWorks URDF插件: 首先,您需要安装SolidWorks URDF插件,以便能够导出URDF文件。这个插件通常由SolidWorks社区或其他开发者创建并提供。您可以在SolidWorks插件市场或其他资源库中查找并下载适用于您的SolidWorks版本的URDF插件。 2. 打开SolidWorks并加载您的模型: 打开SolidWorks软件,加载您要导出为URDF文件的三维...
软件建模,SolidWorks建模后导出URDF需要下载插件:sw2urdfSetup.exe,网址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter;或者:https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases;下载后直接安装,前提电脑已经安装SolidWorks,全部默认即可,安装后打开SolidWorks查看 ...
一,URDF建模存在哪些问题 代码量太大,完全不符合ROS的目标 因此提出了xacro优化 二,xacro优点 三,新增标签 我们可以发现同urdf相比新增了许多标签 1,定义常量: 2,实现数学计算: 3,宏定义 比如机器人的轮子,模型一样,只是坐标值不同,因此我们可以宏定义一个轮子然后去调用 ...
通过solidworks urdf插件生成ros功能包 1、完成模型零件图; 2、完成模型装配图; 2.1 基于装配图,完成坐标系的设置、完成转动轴的设置,将转动轴均设为axis1。 3、完成零件的stl文件; 4、生成urdf功能包; 4.1具体如下图 4.2 修改URDF文件,1)package.xml里的的作者邮箱;2)将display.launch里的一个参数改成“...
首先，确保安装了适用于您SolidWorks版本的URDF插件。插件通常由社区或开发者提供，可在SolidWorks插件市场或资源库中查找并下载。启动SolidWorks，加载您希望导出的三维模型。确保模型满足导出要求：单位为米，坐标轴方向符合右手坐标系，且无几何问题。在准备模型阶段，检查模型单位、坐标轴方向和几何完整性。
SolidWorks三维模型转换为ros中的urdf文件2020年1月最新工具最新SolidWorks模型转ROS urdf插件 sw2urdfSetup V1.5