使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: 代码语言:c++ 复制 /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = tru...
合理使用线程数量:根据系统资源和任务特点合理设置线程数量,避免创建过多的线程导致系统资源耗尽。 注意线程安全:在编写多线程程序时务必注意线程安全问题,使用适当的同步机制来保护共享数据。 使用回调组:根据需求合理使用回调组来管理回调函数的执行顺序和并发性。 进行性能测试:在实际部署前对系统进行充分的性能测试,确保...
使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLICrclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回...
3.多线程与回调函数 (1)Python示例 (2)C++示例 参考:桑欣《ROS2机器人开发从入门到实践》。公众号“鱼香ROS”。鱼香ROS社区 一、基础软件库和工具集 1 基础操作、2 、3 、4 、5 二、从零建模和仿真 6、 三、Navigation 7 、8 四、搭建实体机器人 9 五、进阶使用 10 创建chapt2 文件夹放置本章代码。
2.5.3 多线程与回调函数书名: ROS 2机器人开发:从入门到实践 作者名: 桑欣 本章字数: 1540字 更新时间: 2024-10-14 16:11:47首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读00:04:58 摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号都新...
ros2 python 多线程 ros python教程 目录 一、准备工作——vscode配置 二、服务端实现 1.创建demo01_server_p.py 2.添加可执行权限 3.配置CMakeList.txt(melodic不用配置也行,noetic需要配置) 4.测试服务端 三、客户端实现 1.创建demo01_client_p.py...
上QQ阅读看本书 新人免费读10天 领看书特权 2.5.2 用得到的C++新特性 后续精彩内容,上QQ阅读APP免费读 上QQ阅读看本书,新人免费读10天 登录订阅本章 > 2.5.3 多线程与回调函数 后续精彩内容,上QQ阅读APP免费读 上QQ阅读看本书,新人免费读10天 登录订阅本章 >...
在上面的示例中,使用一个静态单线程执行者的一个线程来同时服务三个节点。 在多线程执行者的情况下,实际并行性取决于回调组。 回调组 ROS 2允许将节点的回调组织成组。在rclcpp中,可以通过Node类的create_callback_group函数创建这样一个回调组。在rclpy中,可以通过调用特定回调组类型的构造函数来完成相同的操作。回...
首先参考 ros2 的官方教程:https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/Intermediate/About-Executors.html 关于Executors 的描述,我们了解到,ros2 的回调函数和节点管理是通过 Executors 实现的,其中 Executors 有三种类型:因此我们需要我们的组件容器能够将我们的组件以每个组件独立线程的形式加载进入,而不是所有组件...