使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: 代码语言:c++ 复制 /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = tru...
使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建...
合理使用线程数量:根据系统资源和任务特点合理设置线程数量,避免创建过多的线程导致系统资源耗尽。 注意线程安全:在编写多线程程序时务必注意线程安全问题,使用适当的同步机制来保护共享数据。 使用回调组:根据需求合理使用回调组来管理回调函数的执行顺序和并发性。 进行性能测试:在实际部署前对系统进行充分的性能测试,确保...
在main函数中,我们首先初始化ROS 2,创建一个节点对象,然后创建MultiThreadedExecutor对象,并将节点添加到执行器中。接下来,我们创建了多个线程,每个线程都在运行executor->spin(),这将导致执行器执行节点的回调函数。最后,我们等待所有线程结束,关闭ROS 2。
2.5.3 多线程与回调函数书名: ROS 2机器人开发:从入门到实践 作者名: 桑欣 本章字数: 1540字 更新时间: 2024-10-14 16:11:47首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读00:04:58 摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号都新...
ros2 python 多线程 ros python教程 目录 一、准备工作——vscode配置 二、服务端实现 1.创建demo01_server_p.py 2.添加可执行权限 3.配置CMakeList.txt(melodic不用配置也行,noetic需要配置) 4.测试服务端 三、客户端实现 1.创建demo01_client_p.py...
3.多线程回调函数和锁 入门篇-话题与服务 1.ROS2话题入门 2.话题之RCLCPP实现 3.话题之RCLPY实现 4.ROS2服务入门 5.服务之RCLCPP实现 6.服务之RCLPY实现 7.ROS2接口介绍 8.自定义话题接口通信 9.自定义服务接口通信 进阶篇-中间件进阶 1.原始数据类型与包装类型 ...
节点机制在ROS2中更为复杂，编写节点前，先掌握节点执行器的原理。ROS2引入了节点执行器，负责调度和管理节点运作，支持单线程、多线程和静态单线程模式。单线程节点执行器负责一个线程，回调函数按特定规则执行，如使用rclcpp::spin时即体现。多线程执行器允许回调函数跨多个线程，线程数量可设定，但过多...
通过执行器实例的 spin() 方法，当前线程开始查询中间件层的传入消息和其他事件，并调用相应的回调函数，直到节点关闭。与 ROS 1 不同，客户端库层不会将传入消息存储在队列中，而是由回调函数处理。等待集用于通知执行器中间件层上可用的消息，每个队列对应一个二进制标志。多线程执行器创建可配置数量的...
首先参考 ros2 的官方教程:https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/Intermediate/About-Executors.html 关于Executors 的描述,我们了解到,ros2 的回调函数和节点管理是通过 Executors 实现的,其中 Executors 有三种类型:因此我们需要我们的组件容器能够将我们的组件以每个组件独立线程的形式加载进入,而不是所有组件...