使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: 代码语言:c++ 复制 /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = tru...
使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建...
由于ROS2 模型使用的是单线程执行器和互斥回调组,所以要想让服务同时处理多个请求,需要使用多线程执行器配合可重入回调组即可,要使用超过CPU核心数量的并行处理,需要修改 MultiThreadedExecutor 的线程参数为一个较大值。 ROS 2中的执行管理和执行器 在ROS 2中,执行管理由执行器(Executor)来处理。执行器使用底层操作...
在ROS 2中,多线程执行器(MultiThreadedExecutor)是一种允许在多个线程中并行执行回调的机制。它使用一个线程池来管理多个线程,从而允许多个回调任务同时运行。这种机制适用于需要处理大量并行任务的复杂应用。 MultiThreadedExecutor在ROS 2中的作用和优势 MultiThreadedExecutor在ROS 2中的主要作用是提高系统的并发处理能力。
ROS2 多线程 0. 简介 我们在开发ROS2程序时会发现,当面对只有一个node节点时,程序的调用是线性的,这个时候就会有两种解决方式,一种就是使用rclcpp_components来完成对子节点的注册,并完成类似ROS1中Nodelets的操作。另外一种就是使用执行器和回调组完成多线程的创建。
在上面的示例中,使用一个静态单线程执行者的一个线程来同时服务三个节点。 在多线程执行者的情况下,实际并行性取决于回调组。 回调组 ROS 2允许将节点的回调组织成组。在rclcpp中,可以通过Node类的create_callback_group函数创建这样一个回调组。在rclpy中,可以通过调用特定回调组类型的构造函数来完成相同的操作。回...
2.5.3 多线程与回调函数书名: ROS 2机器人开发:从入门到实践 作者名: 桑欣 本章字数: 1540字 更新时间: 2024-10-14 16:11:47首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读00:04:58 摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号都新...
有两种类型的回调组,必须在实例化时指定类型: Mutually exclusive:该组的回调不得并行执行。 Reentrant:该组的回调可以并行执行。 不同回调组的回调可能总是并行执行。 多线程执行器使用其线程作为资源池,根据这些条件并行处理尽可能多的回调。 有关如何有效使用回调组的提示,请参阅使用回调组。
通过执行器实例的 spin() 方法，当前线程开始查询中间件层的传入消息和其他事件，并调用相应的回调函数，直到节点关闭。与 ROS 1 不同，客户端库层不会将传入消息存储在队列中，而是由回调函数处理。等待集用于通知执行器中间件层上可用的消息，每个队列对应一个二进制标志。多线程执行器创建可配置数量的...
ROS2中默认是单线程。 实现多线程需要用到执行器(Executor)和回调组(CallbackGroup) 2.3 高级概念 三、工具 3.1 rqt 可以进行快捷可视化的命令调用 需要先source 3.1.1 使用方法 菜单- Plugins - 想要调用的东西 - 3.2 rqt_graph 运行过程中,可视化node间的数据关系 ...