#endif // NAV2_BEHAVIOR_TREE__PLUGINS__CONDITION__IS_BATTERY_LOW_CONDITION_HPP_ 可以看到,这里使用的是rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor(单线程执行器)。 我是首飞,一个帮大家填坑的机器人开发攻城狮。
编译package.xml 在<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>后增加 <depend>rclcpp</depend> <depend>std_msgs</depend> 1. 2. 编译CMakelist.txt 在find_package(ament_cmake REQUIRED)后增加 find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) 1. 2. 在增加可执行文件,ros2 run能...
ros2 的一些基本知识,如环境配置,编写简易的订阅和发布节点 进程和线程的基本概念1. 简介我们一般使用的ros2 一般是建立在独立的进程上的。一个Node 是以一个独立进程来运行的,因此进行通讯的时候难免会因进程之间的解码和编码导致通讯速率降低,因而在ROS2中,推荐使用组件(Component)来编写代码。我们也可以在ros2...
cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_threads 进入src目录,新建文件multithreaded_executor.cpp cd dev_ws/src/cpp_threads/src touch multithreaded_executor.cpp 内容如下: #include <chrono> #include <functional> #include <memory> #include <string> #include <thread> #incl...
ros2 python 多线程 ros python教程 目录 一、准备工作——vscode配置 二、服务端实现 1.创建demo01_server_p.py 2.添加可执行权限 3.配置CMakeList.txt(melodic不用配置也行,noetic需要配置) 4.测试服务端 三、客户端实现 1.创建demo01_client_p.py...
ROS2多线程节点 下面介绍一下如何在ROS2节点中使用多线程。 使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group(...
2.2.2 多线程 ROS2中默认是单线程。 实现多线程需要用到执行器(Executor)和回调组(CallbackGroup) 2.3 高级概念 三、工具 3.1 rqt 可以进行快捷可视化的命令调用 需要先source 3.1.1 使用方法 菜单- Plugins - 想要调用的东西 - 3.2 rqt_graph 运行过程中,可视化node间的数据关系 ...
ROS 2中的多线程执行器(MultiThreadedExecutor)概念 在ROS 2中,多线程执行器(MultiThreadedExecutor)是一种允许在多个线程中并行执行回调的机制。它使用一个线程池来管理多个线程,从而允许多个回调任务同时运行。这种机制适用于需要处理大量并行任务的复杂应用。 MultiThreadedExecutor在ROS 2中的作用和优势 MultiThreadedExecut...
四、多功能包的最佳实践 Workspace 五、ROS2基础编程 1.面向对象:类(一种封装) 2.C++新特性 (1)auto 自动类型推导 (2)智能指针:std::unique_ptr、std::shared_ptr、std::weak_ptr。 (3)Lambda 表达式(匿名函数) (4)std::function 函数包装器 3.多线程与回调函数 (1)Python示例 (2)C++示例 参考:桑...
多线程: 代码语言:javascript 复制 #include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"std_msgs/msg/int32.hpp"using namespace std::chrono_literals;using std::placeholders::_1;classPublisherNode:publicrclcpp::Node{public:PublisherNode():Node("publisher_node"){publisher_=create_publisher<std_msgs::msg::Int32>("...