plugins: ["voxel_layer", "inflation_layer"] inflation_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer" cost_scaling_factor: 3.0 inflation_radius: 0.55 voxel_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer" enabled: True publish_voxel_map: True origin_z: 0.0 z_resolution: 0.05 z_voxels: 16...
Costmap2D中包含的插件库插件示例包括Obstacle Layer(障碍物图层)插件、Voxel Layer(体素图层)插件、Staic Layer(静态图层)插件和Inflation Layer(膨胀图层)插件。 但是,这些只是Costmap2D基本实现中提供的示例插件。 Navigation2中Costmap2D的另一个可用插件库插件就是STVL。 STVL是另一个类似于Voxel Layer(体素图层)插...
plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"] Costmap_2d Filters Costmap_2d Filters 的主要作用是给区域划定不同的功能属性。比如:KeepoutFilter就可以实现虚拟墙的功能。它能限定某些区域机器是不能进去的或者某些区域是不建议通过的。又比如:SpeedFilter限制了在某些区域内...
体素图层Voxel Layer Eitan Marder-Eppstein 该插件使用深度传感器和激光传感器读数以及光线投射来清除空闲空间来维护持久的3D体素图层 距离图层Range Layer David Lu 该插件使用概率模型将来自发布距离消息的传感器数据放到成本地图上 静态图层Static Layer Eitan Marder-Eppstein 该插件可以获取静态地图并将网格占用信息加载到...
voxel_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer" enabled: True publish_voxel_map: True origin_z: 0.0 z_resolution: 0.05 z_voxels: 16 max_obstacle_height: 2.0 mark_threshold: 0 observation_sources: pointcloud pointcloud: topic: /intel_realsense_r200_depth/points ...
inflation_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer" cost_scaling_factor: 3.0 inflation_radius: 0.55 voxel_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer" enabled: True publish_voxel_map: True origin_z: 0.0 z_resolution: 0.05 z_voxels: 16 ...
ObstacleLayer ObservationBuffer ObservationBuffer是一个障碍物观察数据的buffer。观测到的障碍物数据都将转成sensor_msgs::msg::PointCloud2格式,然后存储到ObservationBuffer中。 在ObservationBuffer里存储的历史障碍物数据可以根据想保持的时间来清空。期望保持的时间主要由变量observation_keep_time_来决定。如果设置成rclc...
- 体素层Voxel Layer:使用跟踪障碍物 点云2(3D) - 膨胀层Inflation Layer:膨胀障碍物 表示机器人的配置空间 turtlebot-burger,配置如下: 局部代价地图 local_costmap: local_costmap: ros__parameters: update_frequency: 5.0 publish_frequency: 2.0 global_frame: odom ...
plugins: ["obstacle_layer", "voxel_layer", "keepout_filter", "inflation_layer"] keepout_filter: plugin: "nav2_costmap_2d::KeepoutFilter" enabled: True filter_info_topic: "/costmap_filter_info" 注意:keepout_filter被放置在了plugins标签下,并且在inflation_layer之前。 测试SpeedFilter 制作Speed...
A new voxel layer leveraging modern 3D graphics tools to modernize navigation environmental representations - spatio_temporal_voxel_layer/README.md at ros2 · boyang2/spatio_temporal_voxel_layer