usb_cam_node.cpp 代码语言:javascript 复制 // declare paramsthis->declare_parameter("camera_name","default_cam");this->declare_parameter("camera_info_url","");this->declare_parameter("framerate",10.0);this->declare_parameter("frame_id","default_cam");this->declare_parameter("image_height"...
ros2_usb_camera-foxy-devel usb_cam-ros2 代码差异还是有不少的。 推荐使用usb_cam。 ros2 launch usb_cam demo_launch.py 效果如下: 这个是640*480 如果需要1280*720,需要修改如下: usb_cam_node.cpp // declare params this->declare_parameter("camera_name", "default_cam"); this->declare_paramete...
如果usb_cam包尚未安装,您可以通过以下命令进行安装(以ros-humble发行版为例): bash sudo apt-get install ros-humble-usb-cam 如果您使用的是其他ROS2发行版,请将humble替换为相应的发行版名称,如foxy、galactic等。导航到usb_cam包所在的目录:
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe 然后即可在 rqt 的插件 Image View 中查看或者通过 rviz2 查看 /image_raw 话题发布的图像信息。 usb_cam 另外,根据控制台我们可以看到程序启动会加载用户目录的配置文件 ~/.ros/camera_info/default_cam.yaml ,若不存在,则会使用 /opt/ros/foxy/share/usb_cam/config/...
$ros2 launch usb_cam demo_launch.py#启动相机,X3Pi$ros2 run rqt_image_view rqt_image_view#查看图像,PC 这里直接在X3Pi中启动usb_cam的launch文件,然后再启动一个能和他通信的Ubuntu桌面系统,打开rqt_image_view,选择对应的话题,就可以看到图像了。也就是说明我们成功的用TROS驱动了这个USB摄像头。
市面上常见的一些二维摄像头(rgb),它的底层协议都是通用的,所以我们可以在ROS中用同一个驱动给它跑起来(常用传感器的ROS驱动可参考:http://wiki.ros.org/Sensors),如果摄像头支持,我们还可以在usb_cam功能包中对摄像头的一些参数进行修改。在ros有关于usb_camera的功能包,我们要先下载这个功能包,然后可以启动相...
差异不明显,效果远好于预期,更新到最新版foxy,性能和稳定提升明显。 ros1: ros2: 全部关闭: --- nav2+turtlebot3+Gazebo11+rviz2 开启到关闭全程: nav2+turtlebot3+webots2021a+rviz2 开启到关闭全程: --非常舒适--集成显卡...
本教程主要介绍如何通过usb_camera方式使用树莓派摄像头 测试环境:Raspberry Pi 4 2g+Ubuntu Mate 20.04+ROS2 Foxy+Raspberry Pi Camera Module 2 操作步骤 安装相应软件 $ sudo apt install ros-foxy-image-tools ros-foxy-usb-cam ros-foxy-compressed-image-transport ...
先使用usb-cam模块验证 sudo apt install ros-humble-usb-cam sudo apt install ros-humble-image* ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe 组播配置 开启组播 使用以下命令检查是否已启用组播功能。 sysctl net.ipv4.ip_forward 如果返回值为1,则表示组播功能已启用。如果返回值为0,则需要手动启用组播功能。
ros2 run learning_topic topic_webcam_pub 有一个简化的操作是不用写pub,因为usb_cam是一个标注的库 所以安装对应ros版本的usb_cam驱动 sudo apt install ros-humble-usb-cam 然后运行 ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe (3)话题中常用的查看指令 ...