ros2 launch usb_cam demo_launch.py 效果如下: 这个是640*480 如果需要1280*720,需要修改如下: usb_cam_node.cpp // declare params this->declare_parameter("camera_name", "default_cam"); this->declare_parameter("camera_info_url", ""); this->declare_parameter("framerate", 10.0); this->dec...
一旦确认上述所有条件都已满足,您就可以运行以下命令来启动USB摄像头: bash ros2 launch usb_cam camera.launch.py 如果一切顺利,您应该能够在ROS2的话题列表中看到与摄像头相关的话题,并使用rqt_image_view或其他图像查看工具来查看摄像头捕获的图像。如果...
推荐使用usb_cam。 ros2 launch usb_cam demo_launch.py 效果如下: 这个是640*480 如果需要1280*720,需要修改如下: usb_cam_node.cpp 代码语言:javascript 复制 // declare paramsthis->declare_parameter("camera_name","default_cam");this->declare_parameter("camera_info_url","");this->declare_paramet...
另外,根据控制台我们可以看到程序启动会加载用户目录的配置文件 ~/.ros/camera_info/default_cam.yaml ,若不存在,则会使用 /opt/ros/foxy/share/usb_cam/config/params.yaml 这个配置文件,默认使用摄像头设备为 /dev/video0 。关于详细的配置和参数设置可以前往ROS wiki usb_cam [1]查询。 RGB-D 摄像头 奥比...
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe 然后即可在 rqt 的插件 Image View 中查看或者通过 rviz2 查看/image_raw话题发布的图像信息。 usb_cam 另外,根据控制台我们可以看到程序启动会加载用户目录的配置文件~/.ros/camera_info/default_cam.yaml,若不存在,则会使用/opt/ros/foxy/share/usb_cam/config/params....
本教程主要介绍如何通过usb_camera方式使用树莓派摄像头 测试环境:Raspberry Pi 4 2g+Ubuntu Mate 20.04+ROS2 Foxy+Raspberry Pi Camera Module 2 操作步骤 安装相应软件 $ sudo apt install ros-foxy-image-tools ros-foxy-usb-cam ros-foxy-compressed-image-transport ...
git clone https://github.com/klintan/ros2_usb_camera 因为qos问题,可能导致查看图像失败 修改src/usb_camera_driver.cpp camera_info_pub_ = image_transport::create_camera_publisher(this, "image", custom_qos_profile); 变更为 camera_info_pub_ = image_transport::create_camera_publisher(this, "ima...
功能包默认从 /camera/camera_info 话题获取相机参数,在获取成功前,相机参数文件路径可以通过参数进行设置,参数为:camera_info_file,通过该参数可以设置文件路径,注意需要使用绝对目录: camera_info_file:=/home/fishros/chapt9/src/yolov5_ros2/config/camera_info.yam...
摄像头:硬件设备,通过USB接口连接 ROS2节点:负责采集摄像头图像并发布到ROS2话题 Docker容器:运行ROS2环境以及摄像头驱动程序 以下是该项目的关系图: CAMERAstringidPKUSB Camera IDstringtypeCamera TypestringstatusConnection StatusROS2_NODEDOCKERdrivesruns ...
对于普通USB相机,需要一个节点把普通USB相机的影像流转换成ROS的话题(topic)发布出来,才能被标定工具使用。在ROS 1中该节点是usb_cam;但在ROS 2中该节点更改为v4l2_camera。在ROS 2中,执行以下命令来启动待标定相机: ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p video_device:="/dev/video0" -...