ROS2(Robot Operating System 2)话题重映射(Topic Remapping)是一种机制,允许用户在运行时将发布(publish)或订阅(subscribe)的话题名称进行重定向。这意味着,即使节点内部使用的是某个固定的话题名,通过话题重映射,外部用户可以将这个话题名映射到另一个不同的话题名上,从而实现节点间的解耦和更高的灵活性。 2. ...
● 前缀rostopic://使规则仅适用于话题 ● 前缀nodename:使规则仅适用于具有该名称的节点 运算符*和**类似于bash中的通配行为。运算符**行为类似于其在具有globstar选项设置的 bash>=4.0 中的使用。 URL模式rosservice://和rostopic://只能用于话题或服务名称的重映射规则。它们不能作为节点名称或命名空间替换...
和ROS1一样,ROS2中的各项资源也是通过计算图(“ ROS (2) graph”)联系到一起的。 计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络,共同完成数据的传输,其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”(Node),例如控制车轮速度、获取雷达数据等,节点之间通过话题(Topic)、服务(Se...
话题名称前面可以有rostopic://模式前缀,而服务名称前面可以有rosservice://模式前缀。例如,绝对名称/foo也可以用rostopic:///foo表示为话题,或用rosservice:///foo表示为服务。请注意三个正斜杠(/),它与file://模式的风格相似。相对名称foo/bar可以用rostopic://foo/bar表示为话题。 19.2.3 ROS 2...
在ROS1 节点中,Topic只能在启动时重新映射remap。在ROS2中,可以在运行时进行话题的重映射和别名。 在ROS1 节点名称中,名称是独一无二的,当开始使用同名的新节点时,通过关闭现有节点来强制执行此名称。在 ROS 2 中节点名称可以在运行时指定。 4.1.8 C 和C++ ...
3. `ros__remappings`:这个参数用于重映射ROS2节点之间的话题、服务和参数。可以通过在启动节点时使用`--ros-args`参数来设置这些重映射规则。例如,可以使用以下命令将一个节点的话题`/my_topic`重映射为`/new_topic`: ``` ros2 run my_package my_node --ros-args --remap /my_topic:=/new_topic `...
计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络,共同完成数据的传输,其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”(Node),例如控制车轮速度、获取雷达数据等,节点之间通过话题(Topic)、服务(Service)、动作(Actions)或者参数(Parameter)实现数据的收发。 一个完整的机器人系统就是由多个节点组成的,每个节点各司其职,完成自己...
通过重映射,您可以自定义默认的节点属性,例如节点名称,topic 名称,service 名称等。在上一个教程中,您通过重映射turtle_teleop_key来更改要控制的默认乌龟。 现在,让我们重新分配/turtlesim节点的名称。在新的终端中,运行以下命令: Copy ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle...
启动相机节点,并将 topic 重映射为 /camera/iamge_raw: cd ~/camera_calibration source install/setup.bash ros2 run image_tools cam2image --ros-args -p width:=640 -p height:=480 -p frequency:=30.0 -p device_id:=-1 -r /image:=/camera/image_raw ...
重新映射允许您将默认节点属性(如节点名称、主题名称、服务名称等)重新分配给自定义值。 4.2.3 查看运行的节点列表 ros2 node list 4.2.4 查看节点信息 ros2 node info <node_name> 五、Topic 5.1 命令概览 5.2 命令解释 5.2.1 查看话题列表 ros2 topic list ...