ros2 topic pub -1 /local_xy_origin geometry_msgs/msg/PoseStamped "{header: { stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: map}, pose: {position:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}, orientation:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0,w: 0.0}}}" -1代表发送一次 ros2 topic pub -1 /gps_goal_fix sensor...
使用命令发布特定消息时，格式为：ros2 topic pub 目标话题名 消息类型 "{属性1: 值1, 属性2: 值2}"。例如发布一个geometry_msgs/msg/PoseStamped类型消息，内容如下：{header: { stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: map}, pose: {position:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}, orie...
因为ros2使用了dds进行通讯有时候无法判断是程序有问题,还是网络出现问题导致失败。ros2需要一个简单的pub测试网络是否通畅 发送marker可以在rviz中看见 ros2 topic pub /topic_name message_type '{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "frame_id"}, ...}'...
ros2 通过终端控制机械臂关节 使用ros2 topic命令即可：ros2 topic pub --once /joint_trajectory_driver/joint1 trajectory_msgs/msg/JointTrajectory "{header: {stamp: {sec: 0}, frame_id: 'frame'}, joint_names: ['joint_1', 'joint_2'], points: [{positions: [0.1, 0.2], velocities: [0...
display delay of topic from timestamp in header rostopic echo print messages to screen rostopic find find topics by type rostopic hz display publishing rate of topic rostopic info print information about active topic rostopic list 获取话题列表 list active topics rostopic pub ...
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从实验结果可以看出，虽然pub先启动，但sub启动后会迅速处理之前堆积的消息，因此不会丢失消息。同时，最多只会保存10个消息，因为我们设置的发送端深度为10。可以使用下面的语句查询QoS策略：在ROS2中，一个进程可以包含多个执行器，一个执行器又可以包含多个节点，因此在一个进程内部存在topic通信是很正常...
ros2 topic pub initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "header: stamp: sec: 0 nanosec: 0 frame_id: 'map' pose: pose: position: {x: 5.5, y: 4.5, z: 0.0} orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0} covariance: [0.5, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.5, 0....
self.image_topic = self.get_parameter('image_topic').value self.pub_result_image = self.get_parameter('pub_result_image').value def pub_result(self, result, header): """ 发布YOLOv5的识别结果 Args: result: YOLOv5的识别结果数据
消息(msg)要映射的字段是.分隔的消息类型字段名称,如消息类型header.stamp,header和stamp均是字段。在映射时,会递归映射该字段的所有子数据成员,即字段指定从.开始一直到最底层的所有子字段。例如,映射header时,则stamp也会自动被映射,但映射stamp时,header的其它子字段不会被映射。