看到/cmd_vel表示正常,接着我们使用teleop_twist_keyboard进行键盘控制 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 把速度修改为0.10左右,接着把小车放到地上,点击键盘上的i,记时10s之后点击k或者控制让机器人停下来,接着看看机器人行走距离是不是1m。 测试结果 在这里插入图片描述 六、PID调节实验 请...
同ROS1一样我们只需要安装相应的包后就可以使用teleop_twist_keyboard包发出cmd_veltopic控制我们的机器人小车 1.1 安装 sudo apt-get install ros-galactic-teleop-twist-keyboard 1.2 运行测试 ➜ ros2 launch pibot_bringup bringup_launch.py ➜ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 2. ...
sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard 这个功能包下有一个节点,这个节点会监听键盘的按键事件,然后发布cmd_vel话题,该话题被gazebo的两轮差速插件所订阅。所以我们就可以通过这个节点来控制fishbot。 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 如果你想让这个节点不是发布cmd_vel话题,而是别...
因为ROS的代码具有很强的可移植性,所以用键盘控制的代码其实可以直接从其他机器人包中移植过来,在这里我主要参考的是erratic_robot,在这个机器人的代码中有一个erratic_teleop包,可以直接移植过来使用。 首先,我们将其中src文件夹下的keyboard.cpp代码文件直接拷贝到我们smartcar_teleop包的src文件夹下,然后修改CMakeLis...
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 1. 随便发送一个指令,打开串口,观察打印 速度一直在20左右徘徊,和我们设置的速度相同。 void Kinematics::kinematic_inverse(float linear_speed, float angular_speed, float &out_wheel1_speed, float &out_wheel2_speed) ...
根据你的ROS版本,使用apt-get install命令来安装teleop_twist_keyboard包。例如,如果你使用的是ROS Noetic版本,可以使用以下命令: bash sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard 请将noetic替换为你实际使用的ROS版本名称。 验证teleop_twist_keyboard包是否已成功安装: 安装完成后,你可以通过以下命令来...
sudo apt install ros-dashing-teleop-twist-keyboard Eloquent: sudo apt install ros-eloquent-teleop-twist-keyboard 命令: $ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r __ns:=/mobot This node takes keypresses from the keyboard and publishes them ...
步骤: 执行命令: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 显示结果: This node takes keypresses from the keyboard and publishes them as Twist messages. It works best with a US keyboard layout. --- Moving around: u i o j k l m ...
建议启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势,以避免启动后出现无法控制的问题 启动机械臂 $ ros2 launch open_manipulator_x_controller open_manipulator_x_controller.launch.py usb_port:=/dev/ttyACM0 启动键盘控制 $ ros2 run open_manipulator_x_teleop teleop_keyboard Control Your OpenManipulator! -...
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard 启动键盘遥控机器人 代码语言:javascript 复制 importosimportselectimportsysimportrclpy from geometry_msgs.msgimportTwist from rclpy.qosimportQoSProfileifos.name=='nt'