这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可以看到ros 2 topic pub ...节点 (/_ros2cli_30358)在/turtle1/cmd_vel话题上发布,并且被两个ros2话题ros2 topic echo ...节点(/_ros2cli_266461)...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 2、rqt_graph 通过本教程,我们会使用rqt_graph来可视化变化的节点,话题以及他们之间的连接。 运行之 rqt_graph You can also open rqt_graph by openingrqtand selecting Plugins > Introspection > Node Graph. 可以从上面看到节点和话题以及两个action。 graph描述了节点turtl...
Introspection / Node Graph 第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切,用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法,这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。 Introspection / Process Monitor 这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程 ...
启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Introspection > Node Graph 添加,添加完成后点击刷新按钮即可查看当前系统运行的节点和话题相关的程序连接框图 ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_graph 2.2.2 Service Caller服务请求可视化程序 使用此命令可 启动方式1:运...
通过本教程,我们会使用rqt_graph来可视化变化的节点,话题以及他们之间的连接。 运行之 rqt_graph 1. You can also open rqt_graph by openingrqtand selecting Plugins > Introspection > Node Graph. 可以从上面看到节点和话题以及两个action。 graph描述了节点turtlesim以及teleop_turtle之间通过话题如何通信。节点/te...
此时刷新rqt_graph(保持pub命令和echo命令激活状态),可以看到ros2 topic pub 节点(/_ros2cli_4536)通过主题(/turtle/cmd_vel)发布信息,这些信息同时被/turtlesim和/_ros2cli_4293(ros2 topic echo节点)接受。 还可以尝试运行 echo在pose主题,命令如下: ...
2.rqt_graph 在ROS1中我们就极力推荐rqt_graph这个工具,可以从上帝视角看到整个系统的状态,ROS2中依然如此,我们还是使用这个工具来可视化显示节点和话题的连接关系。 在一个新的终端中,输入 rqt_graph 看到熟悉的界面,里边清晰的展示了ROS计算图的网络形态。
RQT就像插座，各类工具只需符合其规范就能接入工作。ROS2插件化设计让其功能强大，如话题、参数、服务、动作通信组件相关工具应有尽有，还有可视化、日志和系统计算图等功能。启动RQT，初始界面空空如也。选择插件后，功能窗口丰富。常用插件包括rqt_graph、Introspection / Node Graph、Topic/ Message ...
$ rqt_console ``` 2. RQT Graph RQT Graph插件用于可视化ROS系统中的节点和主题之间的关系。它以图形的方式显示节点和主题的连接,使我们更容易理解和调试ROS系统的结构。 要启动RQT Graph插件,可以在RQT GUI窗口的工具栏中选择"Graph"或使用以下命令: ```bash $ rqt_graph ``` 3. RQT Plot RQT Plot插件...
此外,ROS2提供了强大的代码调试工具,可以记录、回放和可视化数据,例如,RQT-Graph可以显示节点之间的通信,从而自下而上推导出系统的逻辑架构。另一个例子是RVIZ,它可以可视化传感器数据和车辆在环境中的位置。就平台的开发方式而言,它们都遵循基于模型的方法。在编码方面,Adaptive AUTOSAR平台定义了使用C++14作为标准的...