ros2 topic pub--rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" 这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可...
与上一条命令不同的是,将--once换成了--rate 1,意思是告诉ros2 topic pub以1HZ的频率稳定的发布命令。 此时刷新rqt_graph(保持pub命令和echo命令激活状态),可以看到ros2 topic pub 节点(/_ros2cli_4536)通过主题(/turtle/cmd_vel)发布信息,这些信息同时被/turtlesim和/_ros2cli_4293(ros2 topic echo节点)...
第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切,用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法,这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。 Introspection / Process Monitor 这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程 Topic/ Message Publisher ...
在更加复杂的机器人系统中,rqt_graph工具可以帮助我们快速理清节点之间通过话题的牵连。 3.ros2 topic list 当前系统中所有的话题如何查看呢,不如来试下这个命令: ros2 topiclist 不清楚这些话题传输的是什么数据,没问题,这个命令试一下: ros2 topiclist-t 这回我们不...
1. Topic监视器(Topic Monitor):该插件用于监视ROS2的话题数据。我们可以通过该插件来查看话题的发布者、订阅者、消息类型以及实时数据。在插件栏中找到Topic监视器插件,将其拖动到rqt界面的工作区域。然后,通过插件的界面来选择所需的话题,并开始监视。 2.节点管理器(Node Manager):该插件用于管理ROS2系统中的节点...
目标:使用rqt_graph以及命令行工具来查看ros2 topic。 背景 ROS2将复杂的系统分解为许多模块化节点。话题是ROS图的一个重要元素,它充当节点交换消息的总线。 一个节点可以发布数据到任意数量的话题,同时可以订阅任意数量的话题。 话题是在节点之间以及系统的不同部分之间移动数据的主要方式之一。
2.2.1 rqt_graph节点运行关系图 启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Introspection > Node Graph 添加,添加完成后点击刷新按钮即可查看当前系统运行的节点和话题相关的程序连接框图 ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_graph ...
RQT就像插座，各类工具只需符合其规范就能接入工作。ROS2插件化设计让其功能强大，如话题、参数、服务、动作通信组件相关工具应有尽有，还有可视化、日志和系统计算图等功能。启动RQT，初始界面空空如也。选择插件后，功能窗口丰富。常用插件包括rqt_graph、Introspection / Node Graph、Topic/ Message ...
第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切,用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法,这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。 Introspection / Process Monitor 这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程 Topic/ Message Publisher ...
话题/turtle1/cmd_vel的发布者是teleop_turtle节点,而订阅者是turtlesim节点,这个话题中传输的数据就是我们按下键盘之后形成的速度指令。 在更加复杂的机器人系统中,rqt_graph工具可以帮助我们快速理清节点之间通过话题的牵连。 3.ros2 topic list 当前系统中所有的话题如何查看呢,不如来试下这个命令:...