NumPy是一个功能强大的Python库,主要用于对多维数组执行计算。NumPy这个词来源于两个单词--Numerical和Python。NumPy提供了大量的库函数和操作,可以帮助程序员轻松地进行数值计算。 通过这个库我们可以非常简单的完成矩阵的创建、矩阵的计算,不管是二维还是多维都非常的easy. NumPy可以使用在以下场景: 机器学习模型:在编写...
1.numpy表示位姿 在前几节中,小鱼带你安装使用了ROS2和MiniConda,并学习使用Numpy进行矩阵相关运算的验证。 那我们如何使用numpy中的矩阵表示位置矢量和旋转矩阵呢? 1.1 位置表示 上一节中我们使用一个3行1列的矩阵表示了位置,那么我们在numpy中自然也可以使用这样一个矩阵表示。 打开终端,输入下面指令打开jupyter ju...
首先我们来学习使用一个矩阵库Numpy,并且通过Numpy将我们第一节学习到的矩阵相关计算一一实现。 1.NumPy是什么 NumPy是一个功能强大的Python库,主要用于对多维数组执行计算。NumPy这个词来源于两个单词--Numerical和Python。NumPy提供了大量的库函数和操作,可以帮助程序员轻松地进行数值计算。 通过这个库我们可以非常简单...
${NUMPY_INSTALL_DIR}/numpy/core/include) set(PYTHON_INCLUDE_DIRS PYTHON_INCLUDE_DIR) set(PYTHON_LIBRARY ${QNX_TARGET}/${CPUVARDIR}/usr/lib/libpython3.11.so) set(PYTHON_LIBRARIES ${QNX_TARGET}/${CPUVARDIR}/usr/lib) set(PYTHONLIBS_FOUND) set(PYTHON_MODULE_EXTENSION .cpython-311.so) set...
1.numpy表示位姿 在前几节中,小鱼带你安装使用了ROS2和MiniConda,并学习使用Numpy进行矩阵相关运算的验证。 那我们如何使用numpy中的矩阵表示位置矢量和旋转矩阵呢? 1.1 位置表示 上一节中我们使用一个3行1列的矩阵表示了位置,那么我们在numpy中自然也可以使用这样一个矩阵表示。
首先，通过 numpy 表示位置与姿态。在 numpy 中，使用 3x1 矩阵表示位置矢量，例如，表示一个 x、y、z 各方向各平移一个单位的位置矢量。3x3 矩阵表示姿态，单位矩阵代表无姿态变换。接着，使用 numpy 完成坐标变换。了解坐标系之间的关系，掌握 numpy 实现坐标变换的方法。针对给定问题，包括相机坐标系...
在ROS2中,将四元数转换为欧拉角是一个常见的操作,以下是一个详细的步骤指南,包括必要的库导入、函数实现以及测试验证: 1. 导入必要的ROS2和四元数处理库 在ROS2中,虽然ROS核心库本身不直接提供四元数到欧拉角的转换函数,但我们可以使用numpy和transforms3d这样的第三方库来辅助完成这一转换。首先,确保你已经安装...
import numpy as np class CamSubAndDetectionPubNode(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) self.sub = self.create_subscription(Image, 'image_raw', self.listen_callback, 10) self.pub = self.create_publisher(DetectionResults, 'detection_results', 10) ...
7.1-5使用Jupyter编写ROS2节点 7.1-6使用numpy定义矩阵 7.1-7numpy进行矩阵运算 7.2-1空间位姿描述介绍 7.2-2旋转矩阵与位置矢量 7.2-3空间坐标变换 7.2-4旋转坐标变换 7.2-5左右手坐标系与例题 7.2-6使用numpy表示位置和姿态 7.2-7使用numpy进行位姿变换相关...
/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2节点示例-通过颜色识别检测图片中出现的苹果"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类importcv2 # OpenCV图像处理库importn...