*参考资料:https://automaticaddison.com/how-to-write-a-ros2-publisher-and-subscriber-python-foxy/
使用Python创建并运行一个发布者和订阅者节点。 2.4.2 教程级别 入门 2.4.3 学习时间 20分钟 2.4.4 内容 2.4.4.1 背景知识 本教程中将创建节点,这些节点以字符串消息的形式通过某个话题相互传递信息。这里使用的示例是一个简单的“说话者”和“侦听者”系统; 一个节点发布数据,另一个节点订阅该话题以便它可以接...
/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy import tf import math if __name__ == '__main__': rospy.init_node('py_tf_broadcaster') print 'tf.transformBroadcaster类' print '第1种发布方式:sendTransform(translation,rotation,time,child,parent)' br = tf.transformBroadcaster() x = 1.0 y...
介绍如何创建发布和订阅 步骤: 新建包 cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub 1. 2. 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件publisher_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class Minimal...
介绍如何创建发布和订阅 步骤: 新建包 cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件publisher_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPubli...
/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-# 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Poseimportrospyfromturtlesim.msgimportPosedefposeCallback(msg):rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f",msg.x,msg.y)defpose_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('pose_...
2.1.1编写你的第一个节点(Python示例) 35:09 2.1.2编写你的第一个节点( C++ 示例) 32:28 2.2 使用功能包组织Python节点 33:26 2.3 使用功能包组织C++节点 22:12 2.4 多功能包的最佳实践WorkSpace 09:26 2.5.1ROS2基础之编程:面向对象编程Python示例 34:10 2.5.1ROS2基础之编程:面向对象编程C++示例 20...
首先创建.msg文件定义接口，然后在C++或Python功能包中编译生成对应代码，配置相关文件并实现发布和订阅程序。在C++或Python环境中，通过配置VSCode文件避免代码相关问题，实现自定义消息的发布和订阅。使用ROS进行话题通信开发时，确保功能包正确编译、执行，并关注ROS社区获取更多支持和更新。
如果您已经在React端创建并订阅了一个自定义消息，那么在这里您所要做的就是包含消息头，它将像std_...