介绍ros2下实现进程内(intra_process)话题发布和订阅 在同一进程内的不同节点,可以通过共享指针方式实现内容读取,减少消息的拷贝开销 对于图像之类数据量比较大的节点间处理的效率和性能将大大提高 步骤: 新建一个包cpp_intra_process_topic cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_int...
这里使用的例子是一个简单的"talker"和“listener”系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。 1.创建一个功能包 在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cddev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub ...
^C[INFO] [1595575893.904971833] [rclcpp]: signal_handler(signal_value=2) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 编写订阅步骤: 进入cpp_pubsub的src目录下, 新建subscriber_member_function.cpp文件 cd ~/dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim subscriber_member_function.cpp 1. 2. 内容如下: #include <me...
1.2 创建功能包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub --dependencies rclpy #创建c++包 ros2 pkg create --build-type py_pub_sub python_pubsub --dependencies rclpy #创建python包 going to create a new package package name: cpp_pubsub destination directory: /home/honor/dev_ws/...
介绍如何编写订阅和发布 编写发布步骤: 新建包cpp_pubsub cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 进入src目录,新建文件publisher_member_function.cpp cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim publisher_member_function.cpp ...
介绍ros2下实现进程内(intra_process)话题发布和订阅 在同一进程内的不同节点,可以通过共享指针方式实现内容读取,减少消息的拷贝开销 对于图像之类数据量比较大的节点间处理的效率和性能将大大提高 步骤: 新建一个包cpp_intra_process_topic cd ~/dev_ws/src ...
rclpy.spin(node) # spin循环节点,保持节点运行,检测是否收到退出指令(Ctrl+C),必备步骤 rclpy.shutdown() # 关闭客户端库,必备步骤 然后依次: colcon build source install/setup.bash 接下来打开一个终端,运行发布者节点:ros2 run god god1 打开另一个终端,先source一下,然后运行订阅者节点:ros2 run playe...
在本教程中,创建了一个启用了话题统计功能的订阅者节点,该节点发布了来自C ++发布者节点的统计数据。您编译和运行了该节点。当该节点运行时,可以观察到其统计数据。 9.5 相关内容 要观察message_age是如何计算的,请参阅“ROS2话题统计演示”。 *英语原文地址:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Top...
您应该会看到来自发布者和订阅者的消息,其中数字递增。 创建您自己的程序包 colcon使用该软件包。 REP 149中定义的xml规范(也支持格式2)。 colcon支持多种构建类型。 建议的构建类型为ament_cake和ament_python。 还支持纯cmake包。 ament_python构建的一个示例是ament_index_pythen包,其中的设置。
mobot实现此功能订阅里程计位置姿态信息,请参考提示。 然后需要修改一下CMakeLists.txt,在合适位置增加如下代码: add_executable(pub_vel src/pub_vel.cpp)ament_target_dependencies(pub_vel rclcpp geometry_msgs)add_executable(sub_pose src/sub_pose.cpp)ament_target_dependencies(sub_pose rclcpp nav_msgs)inst...