1.2 创建功能包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub --dependencies rclpy #创建c++包 ros2 pkg create --build-type py_pub_sub python_pubsub --dependencies rclpy #创建python包 going to create a new package package name: cpp_pubsub destination directory: /home/honor/dev_ws/...
^C[INFO] [1595575893.904971833] [rclcpp]: signal_handler(signal_value=2) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 编写订阅步骤: 进入cpp_pubsub的src目录下, 新建subscriber_member_function.cpp文件 cd ~/dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim subscriber_member_function.cpp 1. 2. 内容如下: #include <me...
这里使用的例子是一个简单的"talker"和“listener”系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。 1.创建一个功能包 在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cddev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub ...
create_publisher声明节点通过名为std_msgs.msg的主题发布类型string(从模块导入)的消息,并且“队列大小”为 10。 队列大小是必需的QoS(服务质量)设置,如果订阅者接收排队消息的速度不够快,则会限制排队消息的数量。 接下来,创建一个计时器,每 0.5 秒执行一次回调。self.i是回调中使用的计数器。 def __init__(...
看到上面的这个打印就说my_topic明确实发布出来了,这也说明我们写的Publisher代码是有效的。 接下来实现我们自己的Subscriber。 订阅者(Subscriber) 在<工作空间>/pkg_topic_cpp/src/目录下创建subscriber_node_cpp.cpp,然后实现如下代码: #include <cstdio> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg...
介绍ros2下实现进程内(intra_process)话题发布和订阅 在同一进程内的不同节点,可以通过共享指针方式实现内容读取,减少消息的拷贝开销 对于图像之类数据量比较大的节点间处理的效率和性能将大大提高 本演示实现两个话题循环处理 步骤: 新建一个包cpp_intra_process_topic2 ...
介绍如何编写订阅和发布 编写发布步骤: 新建包cpp_pubsub cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 进入src目录,新建文件publisher_member_function.cpp cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim publisher_member_function.cpp ...
【ROS2】自定义msg的发布和订阅 UBUNTU 20.04 + ROS2 rolling ROS+开发工具一键安装脚本 wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros ROS工程的自定义消息迁移到ROS2 基本操作 1. 创建工作空间 mkdir~p ~/ros2_example_projcdros2_example_proj ...
c_str() << std::endl; } int main(int argc, char **argv) { std::cout << "Hello, ROS2 Sub!" << std::endl; rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("sub_node"); auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/pub", 1, callback...
mobot实现此功能订阅里程计位置姿态信息,请参考提示。 然后需要修改一下CMakeLists.txt,在合适位置增加如下代码: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 add_executable(pub_vel src/pub_vel.cpp)ament_target_dependencies(pub_vel rclcpp geometry_msgs)add_executable(sub_pose src/sub_pose...