The dependencies of the message/service ‘XXX’ have changed. Please rerun cmake. 1. 2. 原因是MSG文件通过编译后变成头文件,但是之前的头文件仍然存在导致编译不通过,使用 catkin_make_isolated --force-cmake 1. 直接强制覆盖编译即可 使用catkin_make_isolated --force-cmake编译后会生成下面两个文件夹 ...
三、多线程发布和订阅程序 1.mulit_thread_sub.cpp 2.mulit_thread_sub2.cpp 最近博主在ROS的学习中,接触到了多线程控制,以前一直不懂,也不知道怎么编程,今天博主在这里关于ROS中多话题订阅和发布谈谈自己的见解 我们都知道,在ROS的学习过程中,很容易实现单个话题的订阅和发布,但是在实际的项目需求中,往往需要同...
6.spin()函数 */ void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg) { //通过msg获取并操作订阅到的数据 ROS_INFO("翠花订阅的数据:%s",msg->data.c_str()); } int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); // 2.初始化ROS节点; ros::init(argc,argv,"cuiHua"); // ...
RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口,其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。 1.创建节点 本节我们将创建一个控制节点和一个被控节点。 控制节点创建一个话题发布者,发布控制命令(command)话题,接口类型为字符串(string),控制接点通过发布者发布控制命令(前进、后退、左转、右转、停止)。 被控节点创建一个订阅...
那么下面的ros.subscriber()函数也很好理解了,第一个就是订阅的话题在这里是'chatter',订阅的消息类型是String,那么根据上面内容推理第三个接口就是放置回调函数的,对于这个subscriber函数我感觉就是只有接收到ros master 中转的信息才会进行回调传参,回调函数中的data 就是string类型,然后通过rospy.loginfo书写日志。
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。在ROS中,实现话题通信只需要如下几步: 确定要发布的数据类型,一般都需要自定义.msg文件,修改好CMakeLists.txt文件和package.xml文件并重编译 ...
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。在ROS中,实现话题通信只需要如下几步: 确定要发布的数据类型,一般都需要自定义.msg文件,修改好CMakeLists.txt文件和package.xml文件并重编译 编写发布方和订阅方的cpp文件,修改好CMakeLists....
编写订阅方程序 #include"ros/ros.h"#include"std_msgs/Stream"#include<sstream>voiddoMSG(conststd_msgs::String::ConstPtr&msg){ROS_INFO("获取到的讯息为:%s",msg->data.c_str());}intmain(intargc,char*argv[]){setlocale(LC_ALL,"");//使程序支持中文输出ros::init(argc,argv,"subscriber");...
修改ma_node节点,添加chao_node节点的订阅 ma_node.cpp源程序 #include <ros/ros.h>#include <std_msgs/String.h>void chao_callback(std_msgs::String msg){ROS_INFO(msg.data.c_str());}int main(int argc,char *argv[]){setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"ma_node" );ros::NodeHan...
ros 订阅多个话题 python ros python节点 1 图概念的快速概述 节点:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。 消息:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。 话题:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。