介绍ros2下实现进程内(intra_process)话题发布和订阅 在同一进程内的不同节点,可以通过共享指针方式实现内容读取,减少消息的拷贝开销 对于图像之类数据量比较大的节点间处理的效率和性能将大大提高 步骤: 新建一个包cpp_intra_process_topic cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_int...
// 收到话题数据的回调函数 void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "朕已阅:'%s'", msg->data.c_str()); }; }; int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); /*产生一个Wang2的节点*/ auto node = std...
这里使用的例子是一个简单的"talker"和“listener”系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。 1.创建一个功能包 在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cddev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub ...
发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中,一个节点可以作为发布者(Publisher)发布消息到某个话题(Topic),而其他节点可以作为订阅者(Subscriber)订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式,使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。 这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下,这里...
与C ++教程中一样,有一个订阅者节点从topic_callback函数接收来自话题topic的字符串消息。但现在用rclcpp :: SubscriptionOptions()选项结构添加了一些选项来配置订阅者节点,以启用话题统计: // manually enable topic statistics via options autooptions=rclcpp::SubscriptionOptions(); ...
介绍如何实现话题组件,利用组件发布话题和订阅话题 步骤: 新建一个包cpp_component_topic cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_component_topic 进入include目录,新建文件talker_component.hpp cd ~/dev_ws/src/cpp_component_topic/include/cpp_component_topic ...
ROS2将复杂系统分解为许多模块化的节点,话题(topics)是ROS Graph中的一个重要元素,它充当节点传递消息的总线。 节点可以发布任意数量的话题,并可以同时订阅任意数量的话题。话题是数据在节点之间(在系统的不同部分之间)移动的重要方式之一。 1.启动节点 打开终端并运行
如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通过命令行来实现: ros2 topic hz /turtle1/pose 很快就可以看到turtlesim节点发布pose话题的频率啦: 好啦,Ctrl+C即可关闭运行的终端内容。 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Topics/Understanding-ROS2...
这部分代码在galactic版本编译是OK的,可在foxy下编译就出了问题 TeleopPanel::TeleopPanel(QWidget*parent):rviz_common::Panel(parent),playRate_(1.0){signalPub_=nh_->create_publisher<std_msgs::msg::Int16>("/pixel/lv/run_signal",5);beginPub_=nh_->create_publisher<std_msgs::msg::Float32>("...
在ROS2中,节点可以面向固定的话题(topic)建立发布器和订阅器。在发送端,调用发送器的发送函数,将消息发送到topic中,在接收端,每收到一次消息,注册了回调函数的订阅器会执行回调函数。ROS1的底层使用TCP实现,TCP默认支持失败重传、错误检查、字节流传输和送达确认等机制,而在ROS2中使用了UDP作为...