在ROS 2(Robot Operating System 2)中,订阅话题(Topics)是节点之间进行通信的一种主要方式。节点可以通过订阅特定的话题来接收其他节点发布的数据。以下是关于如何在ROS 2中订阅话题的详细步骤: 1. 理解ROS2订阅话题的基本概念 在ROS 2中,话题(Topics)是一种发布/订阅通信模型,允许节点之间异步地交换消息。当一个...
ros2 topic pub /led_control std_msgs/msg/Int32 "{data: 0}" --once 打开LED ros2 topic pub /led_control std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}" --once 五、总结 本节我们通过话题订阅,实现对开发板上LED的控制,下一节我们将尝试读取开发板上的VM引脚电压,并将其通过话题发布到上位机中。
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 1. 2. 在功能包的src文件夹建立velocity_publisher.cpp文件 一般创建步骤 初始化ROS节点 向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型 创建消息数据 按照一定频率循环发布消息 //该例程将发布turtle1/cmd_vel话题...
rosrun tf tf_echo[reference_frame][target_frame] 1.
node_impl.hpp:91:7: note: candidate template ignored: substitution failure [with MessageT = sensor_msgs::msg::PointCloud2_<std::allocator<void> >, CallbackT = std::_Bind<void (LidarViewRos2::RvizPlugin::TeleopPanel::*(LidarViewRos2::RvizPlugin::TeleopPanel *, std::_Placeholder<1>)...
——话题的发布者和订阅者需要起相同的话题名字 ——ros2 topic list ——查看话题是否发布 ——ros2 service list 查看服务 ——ros2 service list -t
《ROS2取消订阅话题语句》篇1 在ROS2中,取消订阅话题语句可以使用以下命令: ``` rostopic pub -r <rate> /<topic_name> <message_type> <message_data> ``` 其中,`<rate>`是发布消息的频率,`<topic_name>`是要取消订阅的话题名称,`<message_type>`是消息类型,`<message_data>`是消息数据。 例如,要...
接着创建一个节点,该节点会提供创建发布者和订阅者的函数: gazebo::transport::NodePtr node(new gazebo::transport::Node()); node->Init(); 然后创建一个订阅者,该订阅者会订阅“world_stats”话题。Gazebo会在该话题上发布状态流消息: gazebo::transport::SubscriberPtr sub = node->Subscribe("~/world...
网上对于 QT5 开发 ROS2 界面的资料几乎没有,我从 Github 上的一个仓库 Fork 了一个,进行了修改,形成一个模板,可以在此模板的基础上进行修改开发自己的 ROS2 GUI 。 Github 链接:ros2_qt_template(https://github.com/SEUZTh/r...
1.ros::MultiThreadedSpinner 2.ros::AsyncSpinner 三、多线程发布和订阅程序 1.mulit_thread_sub.cpp 2.mulit_thread_sub2.cpp 最近博主在ROS的学习中,接触到了多线程控制,以前一直不懂,也不知道怎么编程,今天博主在这里关于ROS中多话题订阅和发布谈谈自己的见解 ...