在ROS2中,launch文件使用Python编写,其文件扩展名为.launch.py,我们可以使用ros2 run launch命令运行launch文件。 以下是一个简单的示例launch文件,用于演示定义和使用私有参数: fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch.substitutionsimportLaunchConfigurationdefgenerate_launch_description():# 创建launch描述对象ld=Launch...
2.1分析launch文件 这些import语句会引入一些Pythonlaunch模块: fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNode 接下来,开始launch本身的描述: defgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([ ]) 在LaunchDescription中有一个由三个节点组成的系统,它们都来自turtlesim包。这个系统的目标是启动两...
这是一个完整的Launch文件,乍看上去,好像Python代码呀,没错,ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。 Launch的核心目的是启动节点,我们在命令行中输入的各种参数,在Launch文件中,通过类似这样的很多代码模版,也可以进行配置,甚至还可以使用Python...
代码语言:Python AI代码解释 remappings=[('/input/pose','/turtlesim1/turtle1/pose'),('/output/cmd_vel','/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),] 给节点配置参数文件的示例 代码语言:Python AI代码解释 importosfromament_index_python.packagesimportget_package_share_directoryfromlaunchimportLaunchDescriptionfrom...
初始化(python)—rospy.init_node() rospy.init_node()可传入的参数: name —设置节点名称 argv=None —封装节点调用时传递的参数 annoymous=False — 可以为界定名称生成随机后缀,解决重名问题 agrv使用:可以按照ROS中指定的语法格式传参,ROS可以解析并加以使用 ...
ros2 pkg create py_launch_example --build-type ament_python 创建用于保存启动文件的结构 按照惯例,包的所有launch文件都存储在包内部的launch目录中。 确保在上面创建的包的顶层创建一个启动目录。 对于Python包,包含包的目录应如下所示: 为了让colcon找到启动文件,我们需要使用setup的data_files参数将启动文件通知...
为此,让我们在 launch_tutorial 包的 /launch 文件夹中创建一个 launch_turtlesim.launch.py 文件。 cd ~/launch_ws/src/launch_tutorial/launch vim launch_turtlesim.launch.py 内容如下: import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory ...
建立文件夹ros2-python-test,后续将在这里创建一系列子文件夹以用作不同的ROS2案例的工作空间。 然后创建我们的第一个文件夹(也即我们的第一个工作空间): 1 mkdir ros2_ws_demo001/ 接下来,切换到该工作空间下,本次ROS2的所有操作都将在该目录下操作。
当.launch.py文件中引入了python包时,需要添加搜索路径的环境,将launch.json做如下修改 {"version":"0.2.0","configurations":[{"name":"ROS2 pyLaunch Launch","type":"debugpy","request":"launch","program":"${workspaceFolder}/install/share/vrx_gz/launch/turtlesim.launch.py","console":"integrated...
一、编写Launch 在fishbot_navigation2 功能包下新建 launch 目录,然后再目录下新建 navigation2.launch.py,输入如下代码: import os import launch import launch_ros from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource def ...