ROS2的launch文件有三种格式,python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的是python方式编写launch文件。 原因在于,相较于XML和YAML,Python是一个编程语言,更加的灵活,我们可以利用Python的很多库来做一些其他工作(比如创建一些初始化的目录等)。 除了灵活还有另外一个原因是ros2/launch(一般launch共功能)和ros2/launch_ros(...
虽然python launch文件写起来比xml、yaml都要冗余,但也是有套路的。 可将launch文件分为四部分,这样比较好理解。 导入模块 这部分其实是python的语法。意思是,如果你想用另一个python文件的函数,需要将其import进来,类似于C/C++中的include语法。比如下面的写法: from launch import LaunchDescription import launch_...
importosfromament_index_python.packagesimportget_package_share_directoryfromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():config=os.path.join(get_package_share_directory('launch_tutorial'),'config','turtlesim.yaml')returnLaunchDescription([Node(package='turtlesim'...
不过在ROS2中不要担心,因为在ROS2你可以使用Python代码来编写launch文件 二、编写第一个ROS2的launch文件 2.1 三种编写launch文件的方法 ROS2的launch文件有三种格式,python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的时python方式编写launch文件。 原因在于,相较于XML和YAML,Python是一个编程语言,更加的灵活,我们可以利用Python...
一、ROS2 launch文件简介 ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写,官方推荐的是使用python来写。 launch文件可以同时配置和启动多个ros节点,使用python编写后,可以执行一些其他的任务(比如新建目录,配置环境变量)。 注意:ROS2与ROS1不同,修改launch文件后也需要重新编译!为避免这种情况,需要在编译时添加选项-...
ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。 但ROS2中的Python launch文件更为灵活,功能也更加强大。可以用它执行一些其他的任务(比如新建目录,配置环境变量)。所以官方推荐的是使用python来写。而launch文件一般会放在功能包中的launch文件夹下面。如果想感受一下各种方式写launch文件的效果,可以点开下面的链接...
您可以使用Python、XML或YAML创建启动文件,并使用ros2 launch命令运行它们。 将启动文件集成到ROS2包中 背景 在上一个教程中,我们看到了如何编写独立的启动文件。 本教程将展示如何将启动文件添加到现有包中,以及通常使用的约定。 任务 创建包 创建包所在的工作区: ...
2.1分析launch文件 这些import语句会引入一些Pythonlaunch模块: fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNode 接下来,开始launch本身的描述: defgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([ ]) 在LaunchDescription中有一个由三个节点组成的系统,它们都来自turtlesim包。这个系统的目标是启动两...
5.1 launch文件 5.2 msg/srv/action文件 5.3 urdf/xacro文件 5.4 yaml文件 5.5 dae/stl文件 5.6 rviz2文件 一、工作空间workspace 1.1 初始化工作空间 mkdir -p ~/dev_ws/src 1.2 文件结构介绍 ROS2工作空间的文件结构由四个目录组成,分别是build/、install/、src/、log/,其中src/目录下存放最小ROS2构建部件...
学习使用ROS 2 launch文件管理大型项目的最佳实践 背景: 本教程描述了为大型项目编写启动文件的一些技巧。 重点是如何构建launch文件,以便在不同情况下尽可能多地重用它们。 此外,它还涵盖了不同 ROS 2 启动工具的使用示例,例如参数、YAML 文件、重新映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置。