首先,我们需要创建一个launch文件以定义和使用私有参数。在ROS2中,launch文件使用Python编写,其文件扩展名为.launch.py,我们可以使用ros2 run launch命令运行launch文件。 以下是一个简单的示例launch文件,用于演示定义和使用私有参数: fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch.substitutionsimportLaunchConfigurationdefgenerat...
2.1分析launch文件 这些import语句会引入一些Pythonlaunch模块: fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNode 接下来,开始launch本身的描述: defgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([ ]) 在LaunchDescription中有一个由三个节点组成的系统,它们都来自turtlesim包。这个系统的目标是启动两...
launch 文件 launch文件可以同时配置和启动多个ros节点。ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。 但ROS2中的Python launch文件更为灵活,功能也更加强大。可以用它执行一些其他的任务(比如新建目录,配置环境变量)。所以官方推荐的是使用python来写。而launch文件一般会放在功能包中的launch文件夹下面。如果想感受...
ros2的launch文件 python 3.ROS通信机制进阶 常用API 初始化(python)---rospy.init_node() 话题与服务相关对象---发布方Publisher 时间 其他函数 节点相关 日志相关 ROS中的头文件与源文件 python模块导入 本篇实际ROS常用API介绍;ROS中自定义头文件与源文件是使用...
为此,让我们在 launch_tutorial 包的 /launch 文件夹中创建一个 launch_turtlesim.launch.py 文件。 cd ~/launch_ws/src/launch_tutorial/launch vim launch_turtlesim.launch.py 内容如下: import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory ...
ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py turtlesim_mimic_launch.py 是一个 python 文件,在里面定义了一个 launch 文件的内容。 但ROS1 launch 是不支持 py 文件的,而事实上 launch 文件在 ROS2 中有 3 种格式可以实现: python 脚本 xml 文件 yaml 文件 疑问3:launch 文件里面应该有什么? node 相关...
Launch文件 这是一个完整的Launch文件,乍看上去,好像Python代码呀,没错,ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。 Launch的核心目的是启动节点,我们在命令行中输入的各种参数,在Launch文件中,通过类似这样的很多代码模版,也可以进行配置,甚至还可...
install(DIRECTORY launch src includeDESTINATION share/${PROJECT_NAME}) 然后在其中创建launch文件夹,并新建1.launch.py文件,内容如下: importos from ament_index_python.packagesimportget_package_share_directoryfrom launch.actionsimportIncludeLaunchDescriptionfrom laun...
这里面,name是调试配置的标签,用来在调试页面选择调试配置;type是调试类型,这里用的是对python的调试;request是调试方式,launch方法是从程序文件启动时就开始调试,attach方法是调试一个正在运行的程序;program是要调试的文件的路径,这里使用的是安装后的位置。 stopOnEntry用来控制,是否在程序入口设置断点。 4. 然后点击...