《ROS 2机器人开发从入门到实践》书籍配套视频,对应章节2.2使用功能包组织Python节点 。社区地址:fishros.org.cn, 视频播放量 15109、弹幕量 28、点赞数 170、投硬币枚数 108、收藏人数 91、转发人数 20, 视频作者 鱼香ROS机器人, 作者简介 机器人领域资深玩家,《ROS 2机
首先,Python 节点向 ROS2 节点发送创建请求。然后,Python 节点发送关闭信号给 ROS2 节点,并执行一些关闭逻辑。最后,Python 节点销毁 ROS2 节点,并关闭 ROS2。 总结 通过使用 Python 语言和rclpy库,我们可以轻松地关闭 ROS2 节点。本文提供了一个简单的代码示例,并使用 Mermaid 语法表示了节点的状态变化和关闭过程。
可以浅显的理解为一个文件夹,该文件夹下有src以及若干个功能包,所以一般新建一个工作空间的操作如下: mkdir -p turtle_ws/src 1. 再切换到工作空间 cd turtle_ws/src 1. 而功能包可以理解为存放节点的地方,ROS2的功能包根据编译方式不同可以分为三种类型 1、ament_python,适用于python程序 2、cmake,适用于C...
demo_python_pkg: 该目录名字默认和功能包名字一致,为放置节点代码的目录(开发Python节点的主位置)。 目录下的 _init_.py 是 Python 包标识文件,该文件默认为空。(包含该文件的文件夹,是一个 Python 包) resource 该目录可放置一些资源。 该目录和其下的 demo_python_pkg 文件较特殊(提供功能包标识)。一般无...
ROS2节点创建:Python&C++ 🔧 终端操作快捷键: Ctrl+Shift+~:在VScode中打开集成终端 Ctrl+Shift+5:在VScode中添加新终端 Ctrl+C:中断当前终端 clear:清空当前终端内容 📝 用Python创建节点: 调用rclpy的init方法,为通信分配资源 创建名为python_node的Node类实例,通过它来订阅和发布话题 使用spin方法启动节点 ...
3.1 创建节点 创建一个简单的 ROS 2 节点的基本步骤如下: 导入rclpy: import rclpy from rclpy.node import Node 定义节点类: class MinimalNode(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_node') self.get_logger().info('Hello ROS 2 from Python node!') ...
ROS2 创建单个节点 建立文件夹ros2-python-test,后续将在这里创建一系列子文件夹以用作不同的ROS2案例的工作空间。 然后创建我们的第一个文件夹(也即我们的第一个工作空间): 1 mkdir ros2_ws_demo001/ 接下来,切换到该工作空间下,本次ROS2的所有操作都将在该目录下操作。
--dependencies 指的是这个功能包的依赖,这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口rclpy 目录结构如下: 3.创建节点文件 在__init__.py同级别目录下创建.py文件 touch zhang3.py 4.编写程序 打开zhang3.py文件 importrclpyfromrclpy.nodeimportNodedefmain(args=None):""" ...
节点编写的基本流程 编写一个节点的基本流程包括以下步骤: 编程API初始化:首先,需要初始化ROS的编程接口,比如rclpy,rclpy是ROS Client Library for Python的缩写,与Node有关的内容在这个库中。 创建节点并初始化:接下来,创建一个节点并进行初始化。节点是机器人应用中的基本单元,负责执行特定的任务或功能。
rclpy:ROS客户端库,在Python中使用。 rosidl:服务接口定义语言,用于描述ROS消息和服务。 rmw:ROS中间件,用于管理节点之间的通信。 ros2cli:命令行界面工具,用于管理ROS 2系统。 ROS2的一大特点是集成了DDS,支持的DDS有: Fast RTPS:该实现基于eProsima的Fast RTPS库,是ROS 2默认的DDS实现。Fast RTPS是一个高...