//初始化ROS节点,并指定该节点名称(名称必须唯一) ros::init(argc, argv, "talker"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle n; //创建节点发布器 //告诉ros-master该节点在"chatter"话题上发布了一个std_msgs::Int32的消息 //1000代表缓冲区的大小,当缓冲区消息数量大于1000时会丢弃先前的消息 ros::Publisher ...
1.创建功能包 C++功能包使用ament-camke作为编译基础,依赖为rclcpp。打开终端,进入town_ws/src运行下面的指令,目录结构如下 ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 2.创建节点 village_wang/src下创建一个wang2.cpp文件,创建完成后的目录结构如下: (这里犯了一个错,我将...
在编写 .hpp 与 .cpp 文件中,普通节点的区别和组件的区别在于是否由main 函数,因为组件是作为一个库被使用的,而不是一个独立的程序,因此组件不需要main函数作为启动点。你需要在Cmake 中指定你在程序中编写的,节点类(就是public 继承rclcpp::Node 的类)来便于ros2 挂载和启动组件。
如果你觉得a.out不好听,可以在g++指定后添加-o 名字,比如-o first_node 3. 运行节点 执行代码 ./a.out 打开新的终端,使用ros2 node list查看正在运行的节点,是否有first_node。
介绍ros2下实现生命周期节点,通过服务来切换不通过的周期状态 步骤: 安装依赖 sudo apt install ros-galactic-lifecycle-msgs 1. 或源码编译lifecycle-msgs,来自rcl_interfaces 新建一个包cpp_lifecycle cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_lifecycle ...
4. C++和Python分别实现有限状态机数学计算模型避免障碍物:定义消息格式,激光扫描获取几何位置数据并转换,计算发布和订阅主题之间关系图数据,代码片段解释,执行代码后,打开终端运行模拟器观察机器人如何避障。制作CMake编译清单。 5. C++节点变换计算:ROS2 几何变换子系统,在RViz中查看虚拟机器人几何变换子系统;对ROS2...
helloworld节点 下面演示一个ROS2节点的创建: 代码语言:javascript 复制 # 新建节点目录 mkdir-p ros2_ws/src # 创建功能包(ament_cmake编译,rclcpp依赖) cd ros2_ws/src ros2 pkg create name_of_pack--build-type ament_cmake--dependencies rclcpp ...
其中‘node_helloworld = learning_node.node_helloworld:main‘ 中node_helloworld标识节点名,learning_node.node_helloworld:main表示执行路径。 只需在此文件中声明节点名和路径即可。 C++版本 首先需要创建一个新的功能包,取名为 learning_node_c 或者 lea...
由于ROS2中的节点是C++对象,因此一个进程可以有多个节点。事实上,在许多情况下,这样做是非常有益的,因为当通信处于同一进程中时,可以通过使用共享内存策略来加速通信。另一个好处是,如果节点都在同一个程序中,它可以简化节点的部署。缺点是,一个节点中的故障可能会
继承方式可以在一个进程内组织多个节点,这对于提高节点间的通信效率是很有帮助的. 配置文件 在ROS2功能包中,经常需要开发者编辑一些配置文件以设置功能包的构建信息,功能包类型不同, 所需修改的配置文件也有所不同。C++功能包的构建信息主要包含在package.xml与 CMak...