//初始化ROS节点,并指定该节点名称(名称必须唯一) ros::init(argc, argv, "talker"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle n; //创建节点发布器 //告诉ros-master该节点在"chatter"话题上发布了一个std_msgs::Int32的消息 //1000代表缓冲区的大小,当缓冲区消息数量大于1000时会丢弃先前的消息 ros::Publisher ...
argv);/*产生一个节点*/autonode=std::make_shared<rclcpp::Node>("RosNode_1");// 打印一句自我介绍RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"RosNode_1节点已经启动.");/* 运行节点,并检测退出信号 Ctrl+C*/rclcpp::spin(node);/* 停止运行 */rclcpp::shutdown();return0;}...
如果你觉得a.out不好听,可以在g++指定后添加-o 名字,比如-o first_node 3. 运行节点 执行代码 ./a.out 打开新的终端,使用ros2 node list查看正在运行的节点,是否有first_node。
打开action_tutorials_cpp/include/action_tutorials_cpp/ visbility_control .h,并放入以下代码: #ifndefACTION_TUTORIALS_CPP__VISIBILITY_CONTROL_H_#defineACTION_TUTORIALS_CPP__VISIBILITY_CONTROL_H_#ifdef__cplusplusextern"C"{#endif// This logic was borrowed (then namespaced) from the examples on the ...
启动节点,使得节点可用: rclcpp::spin(node); 2.2添加可执行程序 add_executable宏生成一个可以使用ros2 run运行的可执行文件。将以下代码块添加到CMakeLists.txt中,创建一个名为server的可执行文件: add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)...
#if __GNUC__ >= 4 #define ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC __attribute__ ((visibility("default"))) #define ACTION_TUTORIALS_CPP_LOCAL __attribute__ ((visibility("hidden"))) #else #define ACTION_TUTORIALS_CPP_PUBLIC #define ACTION_TUTORIALS_CPP_LOCAL ...
由于ROS2中的节点是C++对象,因此一个进程可以有多个节点。事实上,在许多情况下,这样做是非常有益的,因为当通信处于同一进程中时,可以通过使用共享内存策略来加速通信。另一个好处是,如果节点都在同一个程序中,它可以简化节点的部署。缺点是,一个节点中的故障可能会
src/add_node/├── CMakeLists.txt ├── include │ └── add_node // 空文件夹├── package.xml └── src └── pub_add.cpp pub_add.cpp是一个简单的调用asdf库中的add()函数并发布的节点,来自官方demo,代码如下: #include <chrono> #include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp"...
按G|B|V|C|D|E|R|T 实现旋转,按F键盘取消l 查看节点action的服务端和客户端 ros2 node info /turtlesim 查看动作列表 ros2 action list ros2 action list -t# 显示动作类型 查看动作信息 ros2 action info <action> ros2 action info /turtle1/rotate_absolute ...
Python功能包中需要配置setup.py文件,该文件描述了如何构建Python功能包,一个简单的setup.py示例如下:C 使用语法可参考上述示例中的注释。 4.操作命令 ROS2的文件系统核心是功能包,我们可以通过编译指令colcon和ROS2内置的工具指令ros2来实现功能包的创建、编译、查找与执行等相关操作。