在ROS2中,一个节点可以作为发布者(Publisher)发布消息到某个话题(Topic),而其他节点可以作为订阅者(Subscriber)订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式,使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。 这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下,这里会用到rclcpp和std_msgs。 发布者(Publisher) 在...
add_executable(minimal_publisher src/minimal_publisher.cpp)括号中 第一个参数是所取的名字,第二个参数是cpp文件的位置 第二个语句是 target_link_libraries(minimal_publisher ${catkin_LIBRARIES})选择其它的库来连接,对应cpp一开头的include 默认都是连接catkin_LIBRARIES,这个库包含了所有的dependencies,比如roscpp...
消息是ROS中的一种接口定义方式,与编程语言无关,我们也可以通过.msg后缀的文件自行定义,有了这样的接口,各种节点就像积木块一样,通过各种各样的接口进行拼接,组成复杂的机器人系统。 一、话题发布者(Publisher) 首先,我们需要编写一个Python脚本作为话题发布者。该脚本将创建一个名为talker的节点,并在chatter话题上发...
我们编写两个节点,一个节点叫做image_publisher,一个节点叫做image_subscriber,一个发布图像,一个接收图像并显示。 学习内容 图像消息结构 ROS2中图像消息类型为sensor_msgs::msg::Image,需要包含头文件sensor_msgs/msg/image.hpp。 首先我们先来看一下sensor_msgs::msg::Image的数据结构: std_msgs/Headerheader#He...
在这种模式下,发布者(Publisher)将消息封装成特定格式,并通过特定通信协议(如TCP或UDP)发送到指定主题(Topic)。订阅者(Subscriber)则通过订阅该主题来接收消息。 具体来说,ROS2的通信机制涉及以下几个关键部分: 1.消息:ROS2通信的基础是消息。消息是发布者和订阅者之间传递的数据包,包含数据和元数据(例如,时间戳...
class PublisherNode : public rclcpp::Node { public: PublisherNode() : Node("publisher_node") { publisher_ = create_publisher<std_msgs::msg::Int32>("int_topic", 10); timer_ = create_wall_timer( 500ms, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this)); } void timer_callback() { ...
DomainParticipant: 用于跟踪其他实体和服务入口点的容器。在DDS中,所有应用程序在域内相互通信,从而促进隔离和通信优化。 Publisher: 发布是负责数据发布的对象。管理一个或多个DataWriters,发布将数据发送到一个或多个主题。 Subscriber: 订阅负责接收已发布的数据并使数据可用。...
这句代码的含义是编译src路径下的velocity_publisher.cpp文件,并生成可执行文件velocity_publisher。 第二个是设置链接库 target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) 将上述两行代码放置到功能包learning_topic下的CMakeLists.txt中,放置具体位置如下图所示: ...
简介:本文是关于ROS2(机器人操作系统2)中话题(Topic)机制的教程,详细介绍了ROS2中话题的命令使用,包括列出、回显、发布、信息查询、类型查询等功能,并通过示例代码展示了如何创建发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)节点,以及如何测试发布-话题-订阅通信。
: 是你在终端中执行的命令,例如publisher或subscriber。 <module>: 是包含入口点函数的 Python 模块,例如image_server.server或image_server.client。 <function>: 是入口点函数的名称,通常是main。 package.xml: 作用:提供 ROS 2 包的元信息,例如包名、版本、描述、作者、依赖项等,这些信息主要用于 ROS 2 的构...