这里,path/to/ros1_bag.bag是ROS1 Bag包的路径,path/to/ros2_bag.db3是转换后的ROS2 Bag包路径。 3. 使用ROS2读取转换后的Bag包 在ROS2中,你可以使用rosbag2工具来读取和播放转换后的Bag包: rosbag2 play path/to/ros2_bag.db3 另外,rosbags-convert也是一个用于合并、过滤和转换ROS Bags的工具,...
ROS1转ROS2的bag包 这里一定要注意顺序。因为我们原有的rosbag是ros1格式,用的是ros2里面的bag工具,所以要先source ROS1,再source ROS2,否则可能出现问题。 source /opt/ros/noetic/setup.bashsource /opt/ros/foxy/setup.bashros2 bag play -s rosbag...
ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag 1. 2. 3. 4. 自定义类型msg的bag包转换 这里与上述的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge,因为它需要在其环境中同时...
然后,使用以下命令播放bag文件: rosbag2 play my_ros2_bag.bag 这将开始播放bag文件,并将消息发布到ROS2的话题中。您可以使用ROS2的工具(如ros2 topic echo)来查看这些消息。 4. 注意事项 在转换和播放bag文件时,请确保您的ROS2环境配置正确,并且已经安装了所有必要的依赖项。 并非所有的ROS1消息类型都可以...
ROS提供了接收不同ROS版本的bag发布的数据的接口, 于是可以通过ROS2监听ROS1版本的bag播放的数据实现转录, 类似于用两个设备分别进行播放和录音. 但是这个方法太过笨重, 每次转录都需要等待源bag包播放完毕. 目前更推荐的方法是Python包rosbags提供的接口, 能够直接实现ROS1版本和ROS2版本bag包的格式转换. 此库的...
参考网址 Rosbags - Rosbags documentation 1.在ROS2 中录某个topic数据,终端输入$ ros2 bag record /sensor/rslidar/PointCloud2等录完数据键盘按下 ctrl+c 自动保存 rosbag2_2023_10_11-14_47_04 压缩数据tar.g…
0. 前言目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均...
sudo apt-get install ros-dashing-ros2bag-* ros-dashing-rosbag2* # Source ROS1 workspace first source /opt/ros/melodic/setup.bash # Now source ROS2 workspace source /opt/ros/dashing/setup.bash # Download a ROS bag to play, saving it as rosbag-example.bag ...
ROS1版本⾯对这些要求时,其单系统、单⼀平台、实时性、稳定性、通讯能力、保密性等前期底层架构问题也逐步显现出来,⽆法满⾜未来机器⼈与智能网联汽车⾯对复杂环境时的任务要求。 ROS2的推出与应⽤迭代,则为机器⼈与智能网联自动驾驶技术框架突破当前发展瓶颈提供了可能性及可⾏性。
To play back multiple bags: $ ros2 bag play <bag1> -i <bag2> -i <bag3> Messages from all provided bags will be played in order, based on their original recording reception timestamps. Options: --topics: Space-delimited list of topics to play. ...