除了灵活还有另外一个原因是ros2/launch(一般launch共功能)和ros2/launch_ros(ROS 2 launch的特性)是用 Python 编写的,我们使用python编写launch文件可以使用 XML 和 YAML 中不能用的launch功能。要说使用python版本的launch有什么坏处,那就是写起来比yaml要冗余 2.2 使用Python同时启动李四和王二节点 这里举例的是...
除了灵活还有另外一个原因是ros2/launch(一般launch共功能)和ros2/launch_ros(ROS 2 launch的特性)是用 Python 编写的,我们使用python编写launch文件可以使用 XML 和 YAML 中不能用的launch功能。 要说使用python版本的launch有什么坏处,那就是写起来比yaml要冗余 2.2 使用Python编写Launch 我们的目标是编写一个laun...
importosfromament_index_python.packagesimportget_package_share_directoryfromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():config=os.path.join(get_package_share_directory('launch_tutorial'),'config','turtlesim.yaml')returnLaunchDescription([Node(package='turtlesim'...
在ROS2中,launch文件使用Python编写,其文件扩展名为.launch.py,我们可以使用ros2 run launch命令运行launch文件。 以下是一个简单的示例launch文件,用于演示定义和使用私有参数: fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch.substitutionsimportLaunchConfigurationdefgenerate_launch_description():# 创建launch描述对象ld=Launch...
二、编写第一个ROS2的launch文件 2.1 三种编写launch文件的方法 ROS2的launch文件有三种格式,python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的时python方式编写launch文件。 原因在于,相较于XML和YAML,Python是一个编程语言,更加的灵活,我们可以利用Python的很多库来做一些其他工作(比如创建一些初始化的目录等)。
ros2 pkg create py_launch_example --build-type ament_python 创建用于保存启动文件的结构 按照惯例,包的所有launch文件都存储在包内部的launch目录中。 确保在上面创建的包的顶层创建一个启动目录。 对于Python包,包含包的目录应如下所示: 为了让colcon找到启动文件,我们需要使用setup的data_files参数将启动文件通知...
一、ROS2 launch文件简介 ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写,官方推荐的是使用python来写。 launch文件可以同时配置和启动多个ros节点,使用python编写后,可以执行一些其他的任务(比如新建目录,配置环境变量)。 注意:ROS2与ROS1不同,修改launch文件后也需要重新编译!为避免这种情况,需要在编译时添加选项-...
ROS 2的launch介绍 ROS2较ROS1,在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件,而ROS2却是用python来编写launch文件。 ROS 2的launch文件该怎样用python来编写呢?下面来讨论下: 1.更改默认的python版本 ①检查默认的python版本
这是一个完整的Launch文件,乍看上去,好像Python代码呀,没错,ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。 Launch的核心目的是启动节点,我们在命令行中输入的各种参数,在Launch文件中,通过类似这样的很多代码模版,也可以进行配置,甚至还可以使用Python...
$ mkdir launch 接下来就可以创建 launch 文件啦: Linux: $ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py macOs: $ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py Winows: $ type nul > launch/turtlesim_mimic_launch.py 没错,ROS2 中的 launch 文件其实是一个 python 的脚本。