catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/local/python3.7/include/python3.7m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/local/python3.7/lib/libpython3.7m.a #此处有坑,后面会变成.so,看第6条 # 注意选择对应的python3版本 catkin config --install #此处有坑,看第8条 # 编译 catki...
在ROS2中,我们用launch实现多个node同时启动、同时配置等功能。ROS2在兼容xml的基础上,还支持yaml和python格式,而python格式的launch是我们的学习重点,因为相对于另外两种配置方式,使用python更加灵活: python拥有众多的函数库,可以在启动文件中使用; ROS2通用启动特性和特定启动特性是用Python编写的,因此可以访问XML和YAM...
一、编写Launch 在fishbot_navigation2 功能包下新建 launch 目录,然后再目录下新建 navigation2.launch.py,输入如下代码: import os import launch import launch_ros from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource def ...
importosfrom ament_index_python.packagesimportget_package_share_directory # 查询功能包路径的方法from launchimportLaunchDescription# launch文件的描述类from launch_ros.actions import Node # 节点启动的描述类def generate_launch_description()...
PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join( get_package_share_directory('launch_tutorial'), 'launch'), '/mimic.launch.py']) ) fixed_frame_node = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join( get_package_share_directory('launch_tutorial'), 'launch'), ...
从一种变三种,我们改用哪个呢?这篇文档ros2 Launch-file-different-formats给出了结论:推荐我们使用 python 格式,理由有两个,一是python库很强大,可以直接复用;二是ros2 launch 框架也是用 python 写的,使用 python 格式的 launch,可以直接调用 ros2 launch 框架的高级特性。
ros2 run turtlesim turtlesim_node 那launch文件又是怎么同时启动两个小乌龟窗口的呢?我们看一下launch文件的内容。 存储路径:/opt/ros/galactic/share/turtlesim/launch 代码语言:Python AI代码解释 fromlaunchimportLaunchDescriptionimportlaunch_ros.actionsdefgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([launch...
name=[launch.substitutions.LaunchConfiguration('node_prefix'), 'talker']), ]) launch文件可以作为独立文件来启动 更常用是使用ros2工具来启动,如 ros2 launch my_package my_script_launch.py 或者作为独立文件启动 ros2 launch my_script_launch.py ...
Node(package='turtlesim', executable='mimic', name='mimic', remappings=[ ('/input/pose','/turtlesim1/turtle1/pose'), ('/output/cmd_vel','/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'), ] ) ]) 2.1分析launch文件 这些import语句会引入一些Pythonlaunch模块: ...
ros2 node list/node_001 小结 我们来稍微总结下使用python创建一个ros2节点并运行的整个过程: 1、创建一个独立的工作空间(其实就是创建了一个文件夹); 2、在工作空间下创建src文件夹(源码文件夹),并在src下创建功能包(非常简单,使用ros2命令行工具直接就生成了); ...