ros2 run example_py node_02 运行结果 4.测试 当节点运行起来后,可以再尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到: 这说明你的节点已经运行起来了。 5.总结 本节我们学习了使用Python在工作空间的功能包里编写一个节点,代码是相同的,但是多了一些配置。 当然除了使用这种方法编写一个节...
2.创建功能包 ros2 pkg create village_li--build-typeament_python--dependenciesrclpy pkg create 是创建包的意思 --build-type 用来指定该包的编译类型,一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake --dependencies 指的是这个功能包的依赖,这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口rclpy 目录结构如下: ...
from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class Talker(Node): def __init__(self): super().__init__('talker') self.i = 0 # 创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为String self.pub = self.create_publisher(String, 'chatter') # 设置定时器,周期调用定时器回调...
ros2 run example_py node_02 1. 运行结果 4.测试 当节点运行起来后,可以再尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到: 这说明你的节点已经运行起来了。 5.总结 本节我们学习了使用Python在工作空间的功能包里编写一个节点,代码是相同的,但是多了一些配置。 当然除了使用这种方法编写一...
ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub 1. 2. 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件publisher_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): ...
事实上 Python 使用 ROS2 总线相对灵活,不一定需要上述ros2 run的方法,直接 Python 运行某个 py 文件也是一样的。 1234567891011121314 import rclpyfrom rclpy.node import Nodedef main(args=None): rclpy.init(args=args) # init rclpy my_node = Node("node_001") # to create a Node object my_node....
1、ros2 pkg create 功能:创建功能包,创建时指定包名、编译方式、依赖项等 格式:ros2 pkg create --build-type <ament_python> <pkg_name> ros2 pkg create : 创建包的指令 build-type:功能包编译方式,ament_python表示Python;ament_cmake表示C++或C ...
ros2 node info<node_name>ros2 pkg create<package-name>--build-type{cmake,ament_cmake,ament_python}--dependencies<依赖名字># 创建功能包 ros2 bag record/topic_name rviz2 gazebo 代码模板:https://github.com/mikeferguson/ros2_cookbook
cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件publisher_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): sup...
Pythonimportrclpydefmain():# 初始化 ROS2rclpy.init()# 创建节点node= rclpy.create_node("helloworld_py_node")# 输出文本node.get_logger().info("hello world!")# 释放资源rclpy.shutdown()if__name__ =='__main__':main() C++#include ...