而ROS1用于(1-a)、(1- b)和(1-c)中,ROS2用于(2-a)、(2-b)和(2-c)。 在(3-a)和(3-b)中,ROS1和ROS2节点共存。注意,由于进程内通信,即共享存储器传输,(2-c)的情况不需要DDS。 共享内存传输用于(1-c)nodelet和(2-c)进程内情况。在实验中,Machine1仅...
案例一:ROS2安装完毕后,运行其官方例程:小乌龟 Bashros2 run turtlesim turtlesim_node 案例二:打印一段文字输出在终端 Bashros2 pkg create demo_print_py --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name demo_print_py Pythonimportrclpydefmain()...
); /* 运行节点,并检测退出信号 Ctrl+C*/ rclcpp::spin(node); /* 停止运行 */ rclcpp::shutdown(); return 0; } 3.2 修改CmakeLists 在node_01.cpp中输入上面的内容后,还需要修改一下CMakeLists.txt。将其添加为可执行文件,并使用install指令将其安装到install目录。 在CmakeLists.txt最后一行加入...
ros2 pkg create 包名 --build-type 构建类型 --dependencies 依赖列表 --node-name 可执行程序名称 格式解释: --build-type:是指功能包的构建类型,有cmake、ament_cmake、ament_python三种类型可选; --dependencies:所依赖的功能包列表; --node-name:可执行程序的名称,会自动生成对应的源文件并生成配置文件。
Node()是和ROS1中一样的节点基类 LifecycleNode()是可管理状态的节点基类 这里详细说说LifecycleNode()节点类型。 LifecycleNode类型的节点可以处于下面几种状态: Unconfigured Inactive Active Finalized 每一种状态下,可以让节点运行不同的代码。 Unconfigured 状态 ...
// subscriber.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" class Subscribe : public rclcpp::Node { public: Subscribe(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好,我是%s.", name.c_str()); // 创建一个订阅者订阅话题 subscribe_and...
在编写 .hpp 与 .cpp 文件中,普通节点的区别和组件的区别在于是否由main 函数,因为组件是作为一个库被使用的,而不是一个独立的程序,因此组件不需要main函数作为启动点。你需要在Cmake 中指定你在程序中编写的,节点类(就是public 继承rclcpp::Node 的类)来便于ros2 挂载和启动组件。
ROS2---LifecycleNode生命周期节点总结 1. 管理节点 ros2中加入了一种区别于普通的node节点的管理节点LifecycleNode,这种节点有点像是状态机,会在几种不同的状态中切换。 LifecycleNode 节点的状态主要分为基本状态(Primary States)和切换状态(Transition States)。主要状态是任何节点都可以做相应的任务的稳态,切换状态...
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 使用gdb调试节点:在调试节点时,使用gdb来启动节点。例如: gdb --args ros2 run <package_name> <node_name> 设置断点并运行:在gdb中启动后,你可以设置断点: breakmain 然后开始运行: run
ROS2命令行的操作机制与Linux相同,不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中,后边第一个参数表示不同的操作目的,比如node表示对节点的操作,topic表示对话题的操作,具体操作干什么,还可以在后边继续跟一系列参数内容。 录制控制命令 系统运行中的数据有很多,如果想要把某段数据录制下来,回到实验室再复现这段数据如何?