一、编写Launch 在fishbot_navigation2 功能包下新建 launch 目录,然后再目录下新建 navigation2.launch.py,输入如下代码: import os import launch import launch_ros from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource def ...
rosrun plumbing_apis demo01_apis_pub_p.py rosrun plumbing_apis demo02_apis_pub_p.py _A:10000 #传入参数_A,其值为10000,ROS将其解析转换为param中的一个变量 rosparam list #可查看新增变量A rosparam get <key> #查看变量A的值 1. 2. 3. 4. 话题与服务相关对象—发布方Publisher 发布方Publish...
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 注意:这里报错yawl的同学,需要输入如下命令把python的版本改变: sudo apt install python-is-python3 输入: rosrun turtlesim turtle_teleop_key(控制小乌龟) 首先,这里讲讲报错怎么解决吧,孩子...
除了灵活还有另外一个原因是ros2/launch(一般launch共功能)和ros2/launch_ros(ROS 2 launch的特性)是用 Python 编写的,我们使用python编写launch文件可以使用 XML 和 YAML 中不能用的launch功能。要说使用python版本的launch有什么坏处,那就是写起来比yaml要冗余 2.2 使用Python同时启动李四和王二节点 这里举例的是...
ROS2教程 07 参数Param 简介:本文是关于ROS2(机器人操作系统2)中参数(Parameter)机制的教程,介绍了ROS2中参数的使用和管理,包括列出、获取、设置、删除参数,以及如何通过命令行和launch文件在启动节点时配置参数,并通过示例代码展示了如何在ROS2节点中声明和使用参数。
代码语言:Python AI代码解释 remappings=[('/input/pose','/turtlesim1/turtle1/pose'),('/output/cmd_vel','/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),] 给节点配置参数文件的示例 代码语言:Python AI代码解释 importosfromament_index_python.packagesimportget_package_share_directoryfromlaunchimportLaunchDescriptionfrom...
ROS2 Launch 文件是用 python 编写 它们由 ROS2 CLI 工具执行,即:ros2 launch 在功能包中创建一个启动目录,如下所示 在启动目录使用 <launch_filename>.py创建启动文件 理解启动文件 引用其他启动文件 使用启动文件 使用colcon build 然后 source workspace就可以在CLI(命令行接口)中使用: ...
创建名为launch_tutorial的ros2的python包 cd ~/launch_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python launch_tutorial 创建luanch目录 mkdir -p ~/launch_ws/src/launch_tutorial/launch 修改setup.py vim ~/launch_ws/src/launch_tutorial/setup.py ...
from launch.events import Shutdown from launch.substitutions import (EnvironmentVariable, FindExecutable, LaunchConfiguration, LocalSubstitution, PythonExpression) def generate_launch_description(): turtlesim_ns = LaunchConfiguration('turtlesim_ns')
在ROS 2中,单个可执行文件(C++程序、Python程序等)可以包含一个或多个节点。 ros2运行 ros2 run命令从包中启动可执行文件。 ros2 run <package_name> <executable_name> 要运行turtlesim,请打开一个新终端,然后输入以下命令: ros2 run turtlesim turtlesim_node ...