要实现上图效果,我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher,robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 1.新建节点 方便起见,我们就在fishbot_describle包中新建节点(参考李四节点代码) cd fishbot_ws touch fishb...
要实现上图效果,我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher,robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 1.新建节点 方便起见,我们就在fishbot_describle包中新建节点(参考李四节点代码) cd fishbot_ws touch fishb...
dummy_laser节店发布模拟的激光扫描信息 dummy_laser节点会发布模拟的joint state数据。当发布一个只有两个关节的RRbot时, 这个节点发布了这两节的joint state值 robot_state_publisher节点解析给定的URDF文件, 提取机器人模型, 并监听传入的joint state。通过这些信息, 其为机器人发布了TF值, 然后将它们连接起来, 最...
find_package(urdf REQUIRED)find_package(controller_manager REQUIRED)find_package(joint_state_controller REQUIRED)find_package(robot_state_publisher REQUIRED) 确定在package.xml中添加: <build_depend>urdf</build_depend><build_depend>controller_manager</build_depend><build_depend>joint_state_controller</buil...
要实现上图效果,我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher,robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 1.新建节点 ...
robot_state_publisher_node = Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', arguments=[urdf_model_path] ) joint_state_publisher_node = Node( package='joint_state_publisher_gui', executable='joint_state_publisher_gui', ...
sudo apt install ros-galactic-joint_state_publisher_gui ros2 launch two_wheeled_robot two_wheeled_robot_rviz.launch.py gui:=True 需要注意的是,continuous类型的joint必须设置好axis标签。否则导入时会显示不出来。如下: 代码语言:shell 复制 <joint name="right_wheel_joint" type="continuous"> <origin ...
继续之前,请确保已安装joint_state_publisher包。 如果你安装了urdf_tutorial二进制文件,事实应该已经如此。 如果没有,请更新你的安装以包含该包(使用rosdep进行检查)。 本教程中提到的所有机器人模型(以及源文件)都可以在urdf_tutorial包中找到。 sudo apt install ros-galactic-urdf-tutorial ...
接着，创建launch文件夹并在其下新建display_rviz2.launch.py文件，完成后的目录结构会更清晰。为了可视化模型，需要三个节点参与：joint_states，robot_description，joint_state_publisher，和robot_state_publisher。如果你的系统中没有安装joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher，可以通过手动安装...
joint_state_broadcaster doc include src test CHANGELOG.rst CMakeLists.txt joint_state_plugin.xml package.xml joint_trajectory_controller mecanum_drive_controller parallel_gripper_controller pid_controller pose_broadcaster position_controllers range_sensor_broadcaster ...