要实现上图效果,我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher,robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 1.新建节点 方便起见,我们就在fishbot_describle包中新建节点(参考李四节点
要实现上图效果,我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher,robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 1.新建节点 方便起见,我们就在fishbot_describle包中新建节点(参考李四节点代码) cd fishbot_ws touch fishb...
首先,需要确认在ROS 2驱动中joint_states的命名空间是什么。这通常可以在驱动的代码中找到,或者通过ros2 topic list和ros2 topic echo /your_topic_name等命令来查看发布的joint_states消息。 在RViz 2中配置RobotState Display插件: 打开RViz 2,并确保已经添加了RobotState Display插件。如果没有,可以通过左侧的“...
dummy_laser节店发布模拟的激光扫描信息 dummy_laser节点会发布模拟的joint state数据。当发布一个只有两个关节的RRbot时, 这个节点发布了这两节的joint state值 robot_state_publisher节点解析给定的URDF文件, 提取机器人模型, 并监听传入的joint state。通过这些信息, 其为机器人发布了TF值, 然后将它们连接起来, 最...
ros2 topic echo /joint_states 1. 5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint...
测试运行在RVIZ中配置机器人，并观察最终结果。将jointstate多出的滑动条进行调整，查看节点关系，并打印joint_states话题。在JointStatePublisher中，拖动滑动条，观察joint_states话题和rviz2中机器人关节的同步旋转。了解如何让车轮着地，将虚拟link和关节添加到base_link，以确保车轮在地面上。通过本节课的...
运行节点以发布sensor_msgs/msg/JointState和转换(稍后将详细介绍) 使用配置文件启动Rviz 请注意,上面的启动命令假定你是从urdf_tutorial包目录执行的(即:urdf目录是当前工作目录的直接子目录)。 如果事实并非如此,则01-myfirst.urdf的相对路径将无效,当启动程序尝试将urdf作为参数加载时,您将收到一个错误。
完成src下的目录结构后，编辑fishbot_base.urdf。接着，创建launch文件夹并在其下新建display_rviz2.launch.py文件，完成后的目录结构会更清晰。为了可视化模型，需要三个节点参与：joint_states，robot_description，joint_state_publisher，和robot_state_publisher。如果你的系统中没有安装joint_state_...
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui 2.新建功能包 终端下进入工作空间的src目录,调用如下命令创建C++功能包。 ros2 pkg create cpp06_urdf --build-type ament_cmake 功能包下新建 urdf、rviz、launch、meshes目录以备用,其中 urdf 目录下再新建子目录 urdf 与xacro,分别用于存储 urdf 文件和...
("SubscribeJointState", "isaacsim.ros2.bridge.ROS2SubscribeJointState"), # 创建一个名为 "ArticulationController" 的节点,类型为 "isaacsim.core.nodes.IsaacArticulationController" # 该节点用于控制机器人关节的运动 ("ArticulationController", "isaacsim.core.nodes.IsaacArticulationController"), # 创建一...