由于IMU对相对和绝对位置的推演没有任何外部依赖,是一种类似于黑匣子的完备系统;IMU也不需要任何外部信号,可以被安装在汽车底盘等不外露的区域,可以对抗外来的电子或机械攻击;IMU对角速度和加速度的测量值之间本就具有一定的冗余性,再加上轮速计和方向盘转角等冗余信息,使其输出结果的置信度远高于其它传感器提供的绝对...
//#include "ros/ros.h"#include<chrono>#include<math.h>#include<serial/serial.h> //ROS已经内置了的串口包#include"std_msgs/msg/string.hpp"#include"sensor_msgs/msg/imu.hpp"#include"sensor_msgs/msg/magnetic_field.hpp"#include"tf2/LinearMath/Quaternion.h"#include"tf2_ros/transform_broadcaster....
IMU对应的消息类型为sensor_msgs/msg/Imu AI检测代码解析 ros2 interface show sensor_msgs/msg/Imu 1. AI检测代码解析 # This is a message to hold data from an IMU (Inertial Measurement Unit) # # Accelerations should be in m/s^2 (not in g's), and rotational velocity should be in rad/sec...
在节点中定义IMU消息类型和发布频率: 在上面的代码中,已经定义了IMU消息类型为sensor_msgs/msg/Imu,并设置了发布频率为10Hz(0.01秒)。 在节点中实现IMU数据的填充和发布: 在timer_callback函数中,填充IMU数据并将其发布。这里使用随机数据作为示例,你需要根据实际情况从IMU传感器读取数据并填充到消息中。 编译并运行...
9.4为FishBot配置IMU惯性测量单元 大家好,我是小鱼,上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gazebo中动了起来,本节课我们通过给fishbot的URDF配置IMU传感器插件,让IMU模块工作起来。 1.惯性测量单元IMU介绍 惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的,一个IMU...
该套件基于YUHESEN ⾃主移动机器⼈平台--DGT MINI 与FW MINI 系列,以ROS2 humble版本为核⼼,搭载了 2DLiDAR、9轴IMU、深度双⽬相机等传感器,⼯控机采⽤X86架构,…
6.2.1编写IMU数据获取程序 cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreateimu_pkg1、编写节点代码新建文件，命名为“imu_data.cpp”。6.2IMU数据获取 #include<rclcpp/rclcpp.hpp>#include<sensor_msgs/msg/imu.hpp>#include<tf2/LinearMath/Quaternion.h>#include<tf2/LinearMath/Matrix3x3.h> std::shared_ptr<rclcpp::Node...
autosub=node->create_subscription<sensor_msgs::msg::Imu>("/imu",10,IMUCallback); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return0;}6.2IMU数据获取2、设置编译规则3、修改软件包信息4、编译软件包find_package(rclcppREQUIRED)find_package(sensor_msgsREQUIRED)find_package(tf2REQUIRED)add_executable(im...
.msg .srv .action After you generate the custom messages, you can send and receive them in MATLAB®like all the other supported messages. You can create these messages usingros2messageor view the list of messages by enteringros2 msg listat the MATLAB Command Window. ...
.msg .srv .action After you generate the custom messages, you can send and receive them in MATLAB®like all the other supported messages. You can create these messages usingros2messageor view the list of messages by enteringros2 msg listat the MATLAB Command Window. ...