本节我们通过调用开源库实现了对IMU传感器的的调用,如果你对该库感兴趣,可以随时到.pio/libdeps/featheresp32/MPU6050_light/src/MPU6050_light.h查看源码 class MPU6050{ public: // INIT and BASIC FUNCTIONS MPU6050(TwoWire &w); byte begin(int gyro_config_num=1, int acc_config_num=0); ... privat...
一般IMU传感器包括3轴、6轴、9轴甚至10轴IMU传感器,就是不同数量的测量单元组成。其中常见的6轴IMU传感器由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成,9轴IMU传感器在3轴加速度计和3轴陀螺仪基础上增加了磁力计。10轴IMU传感器又新增了气压计,用于测量气压高度。 1.2 IMU发展历程 早期的惯性测量单元是机械式陀...
资料获取:https://www.yahboom.com/study/IMU ' 价格说明 价格:商品在爱采购的展示标价,具体的成交价格可能因商品参加活动等情况发生变化,也可能随着购买数量不同或所选规格不同而发生变化,如用户与商家线下达成协议,以线下协议的结算价格为准,如用户在爱采购上完成线上购买,则最终以订单结算页价格为准。 抢购...
你好,我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节我们安装好了MPU6050的三方库,这一节我们尝试使用该库将我们板子上的IMU模块驱动起来。 一、MPU6050介绍 首先我们了解下MPU6050模块,从外观看,长这个样子 MPU6050 为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件,内置了运动融合引擎,用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他...
【ROS2硬件控制】13A.3.学会面向对象编程-封装IMU驱动(下) 鱼香ROS机器人 1662 1 《ROS 2机器人开发从入门到实践》1.2.3.1使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟 鱼香ROS机器人 1.6万 8 《ROS 2机器人开发从入门到实践》6.4.1安装与使用Gazebo构建世界 鱼香ROS机器人 1.5万 9 《ROS 2机器人开发从入门...
3.学会面向对象编程-封装IMU驱动 上一节我们成功读取到了IMU的数据,其中角度用欧拉角的方式表示的,在我们机器人世界里姿态的表示往往使用四元数表示(如果不清楚他们之间的关系可以回看第六章机器人学篇),所以我们需要将欧拉角转换成四元数。除此之外我们还需要将其坐标系矫正到右手坐标系。
6.1ROS2里的IMU数据 与激光雷达一样，ROS2中的IMU节点会在特定的话题里发布数据消息。话题名称在REP-145中建议为“/imu/data_raw”、“/imu/data”和“/imu/mag”三个。话题/imu/data_raw/imu/data/imu/mag 内容加速度计输出的矢量加速度和陀螺仪输出的旋转加速度。/imu/data_raw的数据再加上融合后的四...
基础第2章ROS2安装与系统架构第3章ROS2编程基础第4章ROS2机器人运动控制第5章激光雷达在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM环境建图第8章ROS2中的NAV2自主导航第9章ROS2中的图像视觉应用第10章ROS2的三维视觉应用第11章ROS2的机械臂应用第12章基于ROS2的综合应用第6章6.3基于IMU的...
IMU 全称为Inertial Measurement Unit，中文译为惯性测量单元，主要测量物体的加速度、角速度、磁场等。IMU由多种传感器组成，如倾角仪、加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等，通过传感器融合算法获取物体的运动、航向、姿态等信息。市面上的IMU传感器种类繁多，包含3轴、6轴、9轴甚至10轴等不同配置。常见...
IMU校准的作用减少IMU高敏感度带来的误差 小车默认已经校准,除非数据明显差异,否则跳过次步骤 原理 小车提供的是自定义的imu的原始值,经过校准后减少误差,再进行imu_filter_madgwick包进行滤波处理,得到一个带四元数方向值的完整的ros2的imu数据值,并发布imu数据到话题/imu/data。