rosbag record -O imu_calibration_realsense.bag /camera/imu 运行-标定 更改launch文件 进入/src/imu_utils/launch文件内,复制A3.launch,改名为realsense_imu,修改其中内容 <launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> ...
使用1和2的结果,联合标定相机和IMU外参 这个就只能使用kalibr了,也就是后面主要的步骤 2.安装 官网安装教程:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation 注意官网的安装教程不是用catkin_make,而是使用catkin build(注意中间没有_),catkin build应该是catkin_make的一个改进版本,好像是对于有多个ROS功能...
sudo make install 2.下载imu的驱动启动imu 2.1 驱动安装:(注意melodic是你的ros系统版本,如果版本不同需要更换,查看ros版本的方法可以自行百度) sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver 2.2 接入xsens传感器,先确定端口号: (关于确定串口以及插入Xsens不显示串口号的问题一言难尽,但和本文主题无关,有空会...
git checkout ros_version catkin_make 1. 2. 3. 4. 5. 2.2 生成imu.bag 首先,打开catkin_ws_vio_data_simulation/src/vio_data_simulation-ros_version/src/gener_alldata.cpp,设置imu.bag的存储路径。 bag.open("/your-path/imu.bag", rosbag::bagmode::Write); 然后,启动节点,生成imu.bag。 AI检...
roslaunch imu_utils A3.launch Be careful of your roslaunch file: <launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> </node> </launch> sample output: type: IMU name: A3 Gyr: unit: " rad/s" avg-axis:...
使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算 https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/114652777
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<launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> </node> </launch> sample output: %YAML:1.0---type:IMUname:adis16460Gyr:unit:"gyr_n: rad / sqrt(s), gyr_w: rad / s^2 / sqrt(Hz)"...
进入自己想要保存包的文件夹,然后用 rosbag 录制,ctrl+c 结束录制 2. -O 为重命名包的名字,这里命名为 camd435i : 3. rosbag record -O camd435i /color 注意:录制的过程中调整相机的角度,各个方向都采集一下,但是拍到的棋盘格 要完整(可以使用打开 rviz 便于查看相机捕获的图像),否则在标定的时候会...
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch 1.2 新建t265_imu.launch 在~/catkin_ws/src/imu_utils/launch中新建t265_imu.launch,如下:(记得把#号后的内容删除) <launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> ...