一般IMU传感器包括3轴、6轴、9轴甚至10轴IMU传感器,就是不同数量的测量单元组成。其中常见的6轴IMU传感器由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成,9轴IMU传感器在3轴加速度计和3轴陀螺仪基础上增加了磁力计。10轴IMU传感器又新增了气压计,用于测量气压高度。 1.2 IMU发展历程 早期的惯性测量单元是机械式陀...
ROSC++IMU、视觉传感器消息同时订阅及图⽚的保存⽂件放在了如下⽬录：⼀、buaa_imu cd my_c++/VINS_test/BUAA_robot/src/Sensors/src catkin_create_pkg buaa_imu roscpp sensor_msgs tf buss_imu 是我们建⽴的包，主要的功能是⽤于IMU信息的读取和主题的发布；IMU传感器与电脑通过串⼝USB连接；<...
由于IMU对相对和绝对位置的推演没有任何外部依赖,是一种类似于黑匣子的完备系统;IMU也不需要任何外部信号,可以被安装在汽车底盘等不外露的区域,可以对抗外来的电子或机械攻击;IMU对角速度和加速度的测量值之间本就具有一定的冗余性,再加上轮速计和方向盘转角等冗余信息,使其输出结果的置信度远高于其它传感器提供的绝对...
常规的ROS机器人一般都会搭载,轮式里程计(编码器),姿态传感器(IMU)、激光雷达等感知传感器。 rqt_graph是ROS中进行分析的常用工具,下图是航天三院开发的轻舟机器人运行时的节点关系图(点击或拖拽可查看大图),从下图可以看出Navigation导航包的“指挥中心“”move...
WHEELTEC N100 模块 是一个全新的,微型,高性能,经过严格 出厂校准的 IMU 核心。 其特点是具有一个强大的 Sigma-Point 卡尔曼滤波器 (SPKF),以及一套高性能算法,高达 1000Hz 的传感器采样频率和圆锥和划船运 动补偿,有较强的抗磁干扰能力。 其实物如下图: ...
根据教程可知,每一个传感器模拟标签需要依附于一个link实体,所以需要在原来的urdf文件中添加一些新的实体进去。为了后续扩展方便,这里选择性地准备添加:camera、imu、laser三种传感器插件,也即需要在urdf文件的标签中添加三个新的依附实体link以及关节joint信息,详情如下所示。
imu_sampling_ratio=1., landmarks_sampling_ratio=1., }--false改为true,启动2D SLAM MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d=true-- 0改成0.10,比机器人半径小的都忽略 TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range=0.10-- 30改成3.5,限制在雷达最大扫描范围内,越小一般越精确些 ...
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在webots中可以直接使用GPS进行定位。并且利用IMU传感器获取惯性信息来补偿位置和方向值。 姿态(位置+方向):在ROS中,机器人的位置(position:x,y,z)和方向(orientation:x,y,z,w)被定义为姿态。2.1 在webots中加入GPS和IMU 打开webots$ rosservice list可以看到已经同步上来了 ...