IMU数据获取:从加速度计中获取当前的重力加速度向量。 姿态估计:通过三角函数计算Roll和Pitch角。 校正算法:根据当前倾斜角,计算需要调整的旋转量。 执行动作:控制执行机构,将机器人调整至水平。 3. 数学模型 基于加速度的倾斜估计当IMU静止时,加速度计测量的向量a主要是重力加速度g的投影。假设a的三个分量为(ax,...
imu.linear_acceleration.x = imu_data.linear_acceleration.x(); imu.linear_acceleration.y = imu_data.linear_acceleration.y(); imu.linear_acceleration.z = imu_data.linear_acceleration.z(); return imu; } 5:Ros数据转换cartographer数据 cartographer::sensor::ImuData ToCartoSensor(sensor_msgs::Imu ...
你可以使用rostopic list命令来查找IMU数据的话题。假设IMU数据的话题是/imu/data,你可以使用以下命令来订阅该话题: bash rostopic echo /imu/data 3. 编写ROS节点来读取和解析IMU数据 你需要编写一个ROS节点来订阅IMU数据的话题,并解析其中的数据。以下是一个使用C++编写的ROS节点示例,该节点订阅/imu/data话题,...
//#include "ros/ros.h"#include<chrono>#include<math.h>#include<serial/serial.h> //ROS已经内置了的串口包#include"std_msgs/msg/string.hpp"#include"sensor_msgs/msg/imu.hpp"#include"sensor_msgs/msg/magnetic_field.hpp"#include"tf2/LinearMath/Quaternion.h"#include"tf2_ros/transform_broadcaster....
IMU数据 角速度、线速度数据 3.接收ROS节点数据 目标角速度和线速度数据 接收节点我们将使用键盘控制的方式控制小车运动。 驱动代码 1.IMU数据发布 在这里我的IMU的9轴数据已经在下位机处理成标准格式数据,并以元组格式向上位机发送: #micropython下位机发送的是元组格式 ...
3.1 通用IMU姿态数据格式 直接获取IMU融合好的机器人姿态四元数 3.2 构思功能的思路和步骤 构思 实现步骤 构建一个新的软件包,包名叫做imu_pkg。 在软件包中新建一个节点,节点名叫做imu_node。 在节点中,向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/imu/data,并设置回调函数为IMUCallback()。
IMU(惯性测量单元)是机器人系统中广泛使用的传感器,主要用于检测线性加速度、角速度以及姿态(如俯仰角、横滚角、航向角)等信息。然而,IMU数据往往存在噪声、偏差和漂移问题,这些问题会影响机器人的导航和建图精度。因此,在ROS系统中,通过数据融合和传感器补偿,能够显著提高IMU数据的准确性和稳定性。 本文将深入讲解IMU...
ros::init(argc,argv, "demo_imu_data"); ros::NodeHandle n; // 订阅 IMU 的数据话题 ros::Subscriber sub = n.subscribe("imu/data", 100, IMUCallback); ros::spin(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. ...