/opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros2_control.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_ackermann_drive.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_bumper.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_camera.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_diff_drive.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_elevator.so /...
_ros_state.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_template.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_tricycle_drive.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_utils.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_vacuum_gripper.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_video.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_wheel_...
ROS IMU 套件 如果在 ROS 下运行机器人软件，购买与 ROS 兼容的传感器会更容易。这意味着制造商已经开发了一个 ROS 包，使传感器在 ROS 下交互。就 IMU 而言，传感器将在 /imu 主题上发布原始数据或处理后的数据，具体取决于使用 IMU 的方式。然后，在 ROS 上，可以订阅主题以获取可用于导航的数据。 一些 RO...
/opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_tricycle_drive.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_utils.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_vacuum_gripper.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_video.so /opt/ros/foxy/lib/libgazebo_ros_wheel_slip.soCopy to clipboardErrorCopied 1. 2. 3. 4. 5. 6. ...
bash roslaunch ~/catkin_ws/src/imu_utils/launch/bmx160.launch 然后我们采集imu静止2小时以上的数据,注意避免IMU周围环境受到震动,否则陀螺仪会有较大误差,采集好数据后,ros下创建bag文件,我们再开一个终端执行以下命令进行播放(我的IMU采集频率是500赫兹): 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码...
http://wiki.ros.org/imu_complementary_filter 四、 使用Allan标定法标定IMU随机误差 IMU的随机误差包括加速度计和陀螺仪的高斯白噪声和bias 该开源工具包利用Allan曲线,根据输入的IMU读数,输出IMU的高斯白噪声和角度随机游走。 https://github.com/gaowenliang/imu_utils ...
code_utils 依赖 ceres,imu_utils依赖code_utils,所以上面先装ceres,再编译code_utils,再编译imu_utils,所以顺序不能错。 查看imu_utils下的xsens.launch文件中的max_time_min,时长设置要小于bag的录制时长。 5.开始标定 rosbag play -r 200 ~/your_path/imu_xsens.bag ...
使用imu_utils工具标定imu的内参 跑slam需要标定imu,在这里简要记录imu_utils操作流程,不做原理解析 实验环境:ubuntu16.04+ROS_kinetic+robosense16线+xsense_mti_g700 1、安装依赖 2、全局安装ceres库(官方详细链接) 使用git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver克隆的ceres最新版......
rosbag record /marvos/imu/data -O imu_D435I.bag 网上建议录制两个小时,根据个人情况而定。 3.2标定配置文件imu.launch 文件为如下内容 <launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> </node> </launch> 3.3...
也可以使用其他工具来标定相机内参,比如ROS自带的相机标定工具包,或者自己采集图像使用MATLAB进行标定。 标定IMU零偏和随机游走 同理标定IMU也可以使用kalibr进行标定,还有其他工具,比较容易使用的就是港科大的imu_utils。 使用1和2的结果,联合标定相机和IMU外参 ...