在ROS2 Humble版本中,串口通信是机器人硬件接口的重要部分,允许机器人与其他设备通过串行端口进行数据交换。`serial库`就是ROS2中用于实现串口通信的关键组件。 串口通信,也称为UART(通用异步收发传输器),是一种在计算机和电子设备之间进行低速数据传输的标准。在ROS2中,`serial库`为开发者提供了方便的API,可以用来...
树霉派虽然功能很强大,但还是和笔记本有差别的,故在装ubuntu系统的时候可以选择ubuntu meta版本,具体方式是先下载meta系统镜像,然后打开树霉派自带rpi-imager,选择Use custom,选中下载的镜像进行安装。 树莓派尽量安上散热片。 2.2 树霉派搭建ROS2 humble环境 推荐两种搭建ROS2环境的方法,一种是参考官方安装手册,一...
先把rplidar a1这个小玩具用起来。 先安装windows下的驱动 , https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk 找到文件夹下的, ~\rplidar_sdk\tools\cp2102_driver\CP210xVCPInstaller_x64.exe 安装即可。 然后找了一下ROS2的相关库文件,发现有个作者已经做了一些相关工作,源码在这里, GitHub ...
git clone https://github.com/ZhaoXiangBox/serial.git 2. 编译源码 cdserial mkdir buildcdbuild cmake .. make 3. 安装 sudo make install (三)加载共享库缓存 sudo ldconfig 如果没有安装过第三方开源库,需要将第三方库常用安装路径写入共享库配置文件中: sudo sh -c"echo '/usr/local/lib' >> /etc...
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git Build:make Build and run the tests:make test Build the documentation:make doc Install:make install LicenseThe MIT LicenseCopyright (c) 2012 William Woodall, John HarrisonPermission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy...
ROS2 Humble (本人搭建所使用的软件硬件版本,仅供参考) 零:项目目标 在实际机器人项目中,机载电脑+单片机是一个常用的组合,二者能够实现优势互补,适用于各种应用场景。 本文打通了ROS2与stm32之间的串口通信链路,加之前面文章实现的Mavros数据读取,实际上实现了树莓派,单片机和飞控三者之间的相互通信。
前面的工作重复一遍,有了那么多次的反复试错的经历,这次安装很顺利,一个晚上就完成了ubuntu22.04、ROS2 humble、MicroROS 的安装。 注:折腾那么多遍之后的建议:如果有朋友要安装 MicroROS(其它还是按鱼香ROS的教程做),按 MicroROS 官网上的步骤安装,比较靠谱,而且版本应该是最新的,链接如下: ...
sudo apt install ros-humble-desktop 或者，也可以安装基础版ROS2，包含：通信库、消息包、命令行工具...
可从网盘中提取ROS2安装包,或者从其他地方下载,win10安装foxy版本,win11安装humble版本。离线包下载地址https://ros-win.visualstudio.com/ros-win/_artifacts/feed/public 输入以下命令,其中F:\ROS2是离线包存放的地址。 choco source add -n=ros-win -s=“F:\ROS2” #离线包本地存放地址 ...
配置固件以使用openmanipulator_tof预安装的应用程序和通过 USB 传输的串行 ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh openmanipulator_tof --transport serial-usb 构建固件: ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh 烧录固件 ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh ...