下面是获取参数的示例代码: parameter_value=param_client.get_parameter('parameter_name') 1. 在这个示例中,我们使用参数客户端的get_parameter函数来获取名为parameter_name的参数的值,并将其存储在parameter_value变量中。 步骤4:处理获取到的参数 获取到参数后,我们可以根据实际需求对参数进行处理。 下面是处理获...
parameters=[tb3_param_dir], arguments=['-i', usb_port], output='screen') 命令行工具设置参数 罗列参数 ros2 param list 获取参数值 ros2 param get <node_name> <parameter_name> 示例: ros2 param get /turtlesim background_g 设置参数值 ...
/turtlesim/get_parameters /turtlesim/list_parameters /turtlesim/set_parameters /turtlesim/set_parameters_atomically 1. 2. 3. 4. 5. 6. 我们如何使用服务查看参数呢? 手动调一下服务就行了~ ros2 service call /turtlesim/list_parameters rcl_interfaces/srv/ListParameters "{prefixes: [],depth: 0}" 1...
比较常用的也有用get_parameters一口气获取一堆参数 std::vector<rclcpp::Parameter> get_parameters(const std::vector<std::string> & names) const; 如果我们想要不经声明就获取,需要在构造函数中这样写 class ParamNode: public Node("param_server",rclcpp::NodeOptions().allow_undeclared_parameters(true)....
ros2 param get命令: 获取参数值 格式:ros2 param get <node_name> <parameter_name> 例子 $ ros2 param get /turtlesim background_g Integer value is: 86 ros2 param set命令: 设置参数值 格式:ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> ...
defgenerate_launch_description():ld=LaunchDescription()config=os.path.join(get_package_share_directory('ros2_tutorials'),'config','params.yaml')node=Node(package='ros2_tutorials',name='Node_A',executable='test_yaml_params',parameters=[config])ld.add_action(node)returnld ...
parameters=[{'param_name': 'param_value'}] # 可选的参数 ), Node( # 配置一个节点的启动 package='rviz2', # 节点所在的功能包 executable='rviz2', # 节点的可执行文件名 name='rviz2', # 对节点重新命名 arguments=['-d', rviz_config] # 加载命令行参数 ...
Service Servers:/teleop_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters/teleop_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes/teleop_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters/teleop_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters/teleop_turtle/set_pa...
ROS中的每个节点用于实现单个模块功能(例如,一个节点用于控制电机,一个节点用于控制激光测距仪等)。每个节点都可以通过主题topic,服务service,行动action或参数param向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中,单个可执行
(&ParametersClass::respond,this));}voidrespond(){this->get_parameter("my_parameter",parameter_string_);RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello %s",parameter_string_.c_str());}private:std::string parameter_string_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;};intmain(intargc,char**argv){rclcpp:...