下面是获取参数的示例代码: parameter_value=param_client.get_parameter('parameter_name') 1. 在这个示例中,我们使用参数客户端的get_parameter函数来获取名为parameter_name的参数的值,并将其存储在parameter_value变量中。 步骤4:处理获取到的参数 获取到参数后,我们可以根据实际需求对参数进行处理。 下面是处理获...
比较常用的也有用get_parameters一口气获取一堆参数 std::vector<rclcpp::Parameter> get_parameters(const std::vector<std::string> & names) const; 如果我们想要不经声明就获取,需要在构造函数中这样写 class ParamNode: public Node("param_server",rclcpp::NodeOptions().allow_undeclared_parameters(true)....
根据它们的名称,/turtlesim的参数看起来像是使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景色。 要确定参数类型,可以使用ros2 param get。 3.2 参数获取 使用如下命令获取当前参数值: ros2 param get<node_name><parameter_name> 1. 查找节点turtlesim的background_g值命令如下: ros2 param get /turtlesim background_g 1...
如果节点配置为允许未声明的参数(通过rclcpp::NodeOptions::allow_undeclared_parameters选项),则此方法不会抛出异常,而是返回一个默认初始化的rclcpp::Parameter对象,其类型为rclcpp::ParameterType::PARAMETER_NOT_SET。 示例 int param_value; node->get_parameter("param_name", param_value); 获取了名为param_...
ros__parameters: update_rate:100custom_controller: type:"package_name/CustomController"arm_id:"fr3" 5. 加载和使用控制器 启动ROS 2 启动文件: ros2 launch your_package your_launch_file.launch.py 通过ros2 control命令可以加载、配置和启动控制器。例如: ...
Service Servers:/teleop_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters/teleop_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes/teleop_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters/teleop_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters/teleop_turtle/set_pa...
('fusion_localizer'),'config','turtlesim.yaml')##yaml file contains parametersns = os.environ.get('ROBOT_ID')##read namespace from envreturnLaunchDescription([Node(# 创建Node对象fusion_localizer_node,标明所在位置fusion_localizer,将可执行文件重命名为fusion_lo...
(&ParametersClass::respond,this));}voidrespond(){this->get_parameter("my_parameter",parameter_string_);RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello %s",parameter_string_.c_str());}private:std::string parameter_string_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;};intmain(intargc,char**argv){rclcpp:...
localization_node:ros__parameters:number_particles:300topics:[scan,image]topic_types:[sensor_msgs/msg/LaserScan,sensor_msgs/msg/Image] 加载: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 importos from ament_index_python.packagesimportget_package_share_directory ...
parameters_client_ = std::make_shared<rclcpp::AsyncParametersClient>( node->get_node_base_interface(), node->get_node_topics_interface(), node->get_node_graph_interface(), node->get_node_services_interface()); //register callback function ...