get_name();get_namespace();get_fully_qualified_name(); 完全限定名称 完全限定名称是节点的局部名称和其所有父命名空间的组合,形成一个全局唯一的标识符。 示例 如果一个节点被命名为node_name,并且它的父命名空间是my_namespace,那么它的完全限定名称将是my_namespace/node_name 函数功能 唯一标识:确保在RO...
以下是一个基本的ROS2 launch文件的示例: fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([Node(package='my_package',namespace='ns',executable='my_node',name='my_node'),]) 在这个例子中,我们首先从launch和launch_ros.actions模块...
使用的坑 当自定义节点class MyNode(Node)后,通常会跟main()函数指定name=name0。 但若使用launch文件启动多个MyNode,并分别指定name=name1, name2, ...后,self.name=name0,而self.get_name()=name1, name2, ...两者居然是不同的。 在不同的namespace中,通信无法传递。需要用remap: from ... to ....
复制 #include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"std_msgs/msg/int32.hpp"using namespace std::chrono_literals;using std::placeholders::_1;classPublisherNode:publicrclcpp::Node{public:PublisherNode():Node("publisher_node"){publisher_=create_publisher<std_msgs::msg::Int32>("int_topic",10);timer_=crea...
RosNamespace # ROS命名空间配置def generate_launch_description(): # 自动生成launch文件的函数 parameter_yaml = IncludeLaunchDescription( # 包含指定路径下的另外一个launch文件 PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join( get_package_share...
namespace='', parameters=[ ('bool_value', None), ('float_number', None), ('str_text', None) ]) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 命令行模式: ros2 run pkg_name node_name --ros-args --params-file .~/locate_pkg/config/params.yaml ...
namespace='turtlesim2', executable='turtlesim_node', name='sim'), Node( package='turtlesim', executable='mimic', name='mimic', remappings=[ ('/input/pose','/turtlesim1/turtle1/pose'), ('/output/cmd_vel','/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'), ...
(conststd::string&name,conststd::string&in,conststd::string&out):Node(name,rclcpp::NodeOptions().use_intra_process_comms(true)){// Create a publisher on the output topic.pub=this->create_publisher<std_msgs::msg::Int32>(out,10);std::weak_ptr<std::remove_pointer<decltype(pub.get())...
namespace='turtlesim2', executable='turtlesim_node', name='sim' ), Node( package='turtlesim', executable='mimic', name='mimic', remappings=[ ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'), ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'), ...
using namespace std::chrono_literals; class MinimalPublisher : public rclcpp::Node { public: MinimalPublisher() : Node("minimal_publisher"), count_(0) { publisher_ = this->create_publisher<ars548_interface::msg::Num>("topic", 10); // CHANGE ...