1.1 header部分 头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id, "laser"); // 初始化消息内容 int64_t current_time = rmw_uros_epoch_millis(); pub_msg.header.stamp.sec = current_time * 1...
1.1 header部分 头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id,"laser");//初始化消息内容int64_t current_time =rmw_uros_epoch_millis(); pub_msg.header.stamp.sec= current_time * 1e-3; p...
AI代码解释 amcl:ros__parameters:use_sim_time:Falsealpha1:0.2alpha2:0.2alpha3:0.2alpha4:0.2alpha5:0.2base_frame_id:"base_footprint"beam_skip_distance:0.5beam_skip_error_threshold:0.9beam_skip_threshold:0.3do_beamskip:falseglobal_frame_id:"map"lambda_short:0.1laser_likelihood_max_dist:2.0laser...
# # in frame frame_id, angles are measured around # the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up) # with zero angle being forward along the x axis float32 angle_min # start angle of the scan [rad] float32 angle_max # end angle of the scan [rad] float32 angle_increment # ...
() # 设置坐标变换消息的时间戳 static_transformStamped.header.frame_id ='world'# 设置一个坐标变换的源坐标系 static_transformStamped.child_frame_id ='house'# 设置一个坐标变换的目标坐标系 static_transformStamped.transform.translation.x ...
frame_id: world # etc,asdescribed below JointConstraint JointConstraint限制关节可以采取的位置。有三种方法可以紧凑地指定这一点。 位置+ 单一公差 位置+ 公差下限和上限 位置上限和下限 例如: -type: joint joint_name: first_joint position:0.1tolerance:0.2weight:1.0-type: joint ...
frame_id: laser_frame ignore_array: "" 1. 2. 3. 4. 5. 接着编译 : AI检测代码解析 cd ydlidar_ros2 colcon build 1. 2. 接着修改串口权限,然后运行驱动 AI检测代码解析 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 source install/setup.bash ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py ...
frame_id: map pose: position: x: 2.079677095742107 y: 1.947119186243544 z: 0.09189999999999998 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.054114175706008266 w: 0.998534754521674 navigation_time: sec: 18 nanosec: 164000000 estimated_time_remaining: sec: 0 ...
getObjectQuaternion(objHandle,relTo) return { header={ stamp=t, frame_id=relToName }, child_frame_id=name, transform={ translation={x=p[1],y=p[2],z=p[3]}, rotation={x=o[1],y=o[2],z=o[3],w=o[4]} } } end function sysCall_init() -- The child script initialization ...
base_frame_id参数: 数据类型:string 默认值:“base_footprint” 描述:用于设置机器人的底座坐标系。 beam_skip_distance参数: 数据类型:double 默认值:0.5 描述:用于设置考虑跳过的最大距离即障碍物激光点栅格坐标与地图障碍物最近距离阈值(单位为m)。会忽略掉似然场模型中大多数粒子与地图不一致的光束。